ROS2応用

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システム構成：ubuntu22.04

ROS2バージョン：humble

ROS2環境設定

1. ダウンロードソースの更新

sudo apt update

2. ros2ダウンロードコマンドを入力

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

デバイスを仮想マシンに接続

1. デバイスの確認

ll /dev/ttyUSB*

2. ポートマッピングの作成

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. マッピングファイルの内容を記入

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 保存して終了、コマンドを実行してルールを有効化

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. 検証

ll /dev/imu-serial

準備済みの圧縮パッケージのインポート

1. 飞书の同级ディレクトリにありますIMU_ROS2.zip

2. ファイル転送ソフトで仮想マシンに転送します

3. IMU_Libraryライブラリのインストール

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

python関連ライブラリのインストール

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

ROS2プロジェクトの構築

1. ~/IMU_ROS2ディレクトリに戻ります

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. 作業ディレクトリ~/IMU_ROS2を環境変数に書き込む

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

コンパイル成功後、以下のコマンドでimu_ros2機能パッケージに実行可能ファイルがあるか確認します ros2 pkg executables imu_ros2

ROS2ノードの起動

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

IMUデータの出力

1. 新しいターミナルを開き、imuトピックを確認

ros2 topic list

2. /imu/dataトピックデータを出力

ros2 topic echo /imu/data

3. 新しいターミナルを開き、msgトピックを確認

ros2 topic echo /imu/mag

RViz2可視化

1. コマンドを実行し、rviz可視化インターフェースを開く

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

よくある質問

1. ノード起動時に失敗する場合は、以下のコマンドを試してください

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial