LeRobot完全コース
1. LeRobot環境のインストール
2. シリアルポート番号の確認
3. ロボットアームのキャリブレーション
4. テレオペレーション
5. カメラ付きテレオペレーション
6. データセット収集（実機）
- ステップ6:教示によるデータセット収集
- ステップ6:教示データ収集-Handshake 200
- ステップ6:データセットの表示と再生
- ステップ6:データセット収集の注意事項
- ステップ6:HuggingFaceアカウントの登録（任意）
- ステップ6:データセットをHuggingFaceにアップロード（任意）
- ステップ7(シミュレーション):データセット収集 — Lightwheel LeIsaac シミュレーション・テレオペレーション
7. モデルの訓練
- ステップ7:ローカルUbuntuでの訓練
- ステップ7:クラウドGPU訓練環境の設定
- ステップ7:wandbでリアルタイム訓練曲線を確認
- ステップ7:モデルをHuggingFaceにアップロード（任意）
- ステップ7:モデルの重みファイルを取得
- ステップ7:訓練コマンドライン-ACT
- ステップ7:訓練コマンドライン-pi0
- ステップ7:訓練コマンドライン-pi0.5
- ステップ7:訓練コマンドライン-pi0fast
- ステップ7:訓練コマンドライン-smolvla
- ステップ7:訓練コマンドライン-Diffusion
- ステップ7:訓練コマンドライン-WALL-OSS
- ステップ7:訓練コマンドライン
- ステップ7:訓練パラメーターの推奨
- ステップ7:LeRobot がサポートする模倣学習アルゴリズム
8. モデルのデプロイ
- ステップ8:デプロイコマンドラインの説明
- ステップ8:よくあるBugと解決方法
- ステップ8:デプロイコマンドライン-ACT
- ステップ8:デプロイコマンドライン-pi0
- ステップ8:デプロイコマンドライン-pi0.5
- ステップ8:デプロイコマンドライン-smolvla
- ステップ8:デプロイコマンドライン-Diffusion
- ステップ8:デプロイコマンドライン-WALL-OSS
- ステップ8:NVIDIA DGX Spark での推論
- ステップ8:D-Robotics RDK S100 での推論
基礎知識
- LeRobotを知る
- HuggingFace上のLeRobotデータセット
- モデルトレーニングの資料
- SO-ARM 100公式3Dプリントファイル
- URDFファイルおよび資料参考
- 推奨カメラブラケットとマウント