Application ROS2

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Configuration système : ubuntu22.04

Version ROS2 : humble

Configuration de l'environnement ROS2

1. Mettre à jour les sources de téléchargement

sudo apt update

2. Saisir la commande de téléchargement ROS2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Connecter le périphérique à la machine virtuelle

1. Vérifier le périphérique

ll /dev/ttyUSB*

2. Créer le mapping des ports

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Remplir le contenu du fichier de mapping

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Enregistrer et quitter, exécuter les commandes pour activer les règles

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Vérifier

ll /dev/imu-serial

Importer l'archive préparée

1. Dans le même répertoire que Feishu : IMU_ROS2.zip

2. Transférer dans la machine virtuelle avec le logiciel de transfert

3. Installer la bibliothèque IMU_Library

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Installer les bibliothèques Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Construire le projet ROS2

1. Revenir au répertoire ~/IMU_ROS2

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. Ajouter le répertoire de travail ~/IMU_ROS2 aux variables d'environnement

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

Après la compilation réussie, vérifier avec la commande suivante si le paquet imu_ros2 contient des exécutables ros2 pkg executables imu_ros2

Démarrer le nœud ROS2

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

Afficher les données IMU

1. Ouvrir un nouveau terminal, afficher les topics imu

ros2 topic list

2. Afficher les données du topic /imu/data

ros2 topic echo /imu/data

3. Ouvrir un nouveau terminal, afficher le topic msg

ros2 topic echo /imu/mag

Visualisation RViz2

1. Exécuter la commande pour ouvrir l'interface rviz

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

Questions fréquentes

1. Si le démarrage du nœud échoue, essayer ces commandes

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial