Aplicación ROS2

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Configuración del sistema: ubuntu22.04

Versión ROS2: humble

Configuración del entorno ROS2

1. Actualizar las fuentes de descarga

sudo apt update

2. Introducir el comando de descarga de ros2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Conectar el dispositivo a la máquina virtual

1. Comprobar el dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Crear el mapeo de puertos

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Rellenar el contenido del archivo de mapeo

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Guardar y salir, ejecutar los comandos para activar las reglas

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verificar

ll /dev/imu-serial

Importar el paquete comprimido preparado

1. En el mismo directorio que Feishu: IMU_ROS2.zip

2. Transferir a la máquina virtual con el software de transferencia

3. Instalar la biblioteca IMU_Library

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Instalar bibliotecas Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Construir el proyecto ROS2

1. Volver al directorio ~/IMU_ROS2

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. Añadir el directorio de trabajo ~/IMU_ROS2 a las variables de entorno

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

Tras compilar correctamente, verificar con el siguiente comando si el paquete imu_ros2 contiene ejecutables ros2 pkg executables imu_ros2

Iniciar el nodo ROS2

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

Imprimir datos IMU

1. Abrir un terminal nuevo, ver los topics imu

ros2 topic list

2. Imprimir datos del topic /imu/data

ros2 topic echo /imu/data

3. Abrir un terminal nuevo, ver el topic msg

ros2 topic echo /imu/mag

Visualización RViz2

1. Ejecutar el comando para abrir la interfaz rviz

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

Preguntas frecuentes

1. Si el nodo no arranca, probar estos comandos

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial