Lekiwi 移動ロボット組み立てチュートリアル

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Fusion360 オンライン CADで正確なコンポーネント位置を可視化できます。URDFファイル オンラインURDFプレビュー https://urdf.d-robotics.cc/

一、ホイールモジュールの組み立て（1台につき3個）

1. 12本の M2x6 タッピングネジで駆動モーターをモーターブラケットに固定します。（サーボボックス付属）

2. 12本の M3x16 機ネジと12個の で駆動モーターブラケットを底板に固定します。

3. 82mm 全方向ホイールの機ネジとナットを取り外します

4. m3*6ネジで 舵盤 をサーボに固定します

5. 4個の緩み止めナットを カップリング に取り付け、4本の m3*6ネジ で カップリング を 舵盤 に固定します

6. m3*25機ネジと緩み止めナットで 82mm 全方向ホイール を カップリング に固定します

3つのホイールをすべて底板に取り付けた後：

二、底板アセンブリ

1. M3ナットをサーボドライバ基板とバッテリー取付座の穴に差し込みます。4本のM3x12機ネジで両方を底板に固定します。

2. 4本のM2.56.5銅スタンドと4本のM2.58ネジでサーボドライバ基板を取り付け、3個のサーボに接続します。

モバイル電源 ケーブル接続

• 電源入力は電源に直接接続

• USB-C インターフェースはラズベリーパイに 5V 電源を供給

• 12V ロボットアームを使用する場合、DC 電源分岐器で直接 サーボモーターボードに給電します

ケーブルは下図のように接続できます：

三、トッププレートアセンブリ

1. ラズベリーパイ 5 をラズベリーパイケース下部に入れ、ケース上部をはめ込みます。
2. 2本の M3x12 機ネジと2個の M3緩み止めナットでラズベリーパイを上部底板に固定し、4本の M4x25 機ネジと4個のM4緩み止めナットで SO-101 ロボットアームベースを取り付けます。改良版の SO-101 ベースでも純正ベースでも構いません。底板には両方のベース用の取付穴が用意されているためです。

四、

1. サーボドライバ基板の USB-C から USB-A ケーブル、5V USB-C 電源ケーブル、SO0-101 サーボケーブルを上部底板の穴に通します。

2. 6本の m3x12 機ネジと6個のm3緩み止めナットで 上部底板 をモーターブラケットに取り付けます。

3. 6本の M350 銅スタンド と 6本の M3機ネジ で トッププレートと底板を接続

五、カメラの取り付け

注意：私たちの設計したブラケットは選択したカメラ専用です。異なるカメラモジュールの場合は修正が必要な場合があります。

（オプション 1）前方カメラの取り付け

3本の m312機ネジ と3個のm3ナットで前方カメラブラケットを底板に取り付けます 4個の m25*5スペーサーネジでカメラモジュールを固定します

（オプション 2）アーム搭載カメラの取り付け

4個の m255スペーサーネジでカメラモジュールを固定します

六、電源を入れる

DC円筒プラグアダプターをサーボドライバ基板に挿し、5V USB-C コネクターをラズベリーパイ 5 に挿すと電子機器に給電されます。サーボドライバ基板とカメラのUSBデータケーブルはラズベリーパイに直接挿せます。