ROS2-Anwendung

Im Shop kaufen

Systemkonfiguration: Ubuntu 22.04

ROS2-Version: humble

ROS2-Umgebung konfigurieren

1. Download-Quellen aktualisieren

sudo apt update

2. ROS2-Download-Befehl eingeben

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Gerät mit der VM verbinden

1. Gerät prüfen

ll /dev/ttyUSB*

2. Port-Zuordnung erstellen

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Inhalt der Zuordnungsdatei eintragen

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Speichern und beenden, Befehle zum Aktivieren der Regeln ausführen

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verifizieren

ll /dev/imu-serial

Vorbereitetes Archiv importieren

1. Im gleichen Verzeichnis wie die Feishu-Dateien: IMU_ROS2.zip

2. Per Übertragungssoftware in die VM übertragen

3. IMU_Library-Bibliothek installieren

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Python-Bibliotheken installieren

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

ROS2-Projekt bauen

1. Zurück zum ~/IMU_ROS2-Verzeichnis

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. Arbeitsverzeichnis ~/IMU_ROS2 in die Umgebungsvariablen eintragen

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

Nach erfolgreicher Kompilierung mit folgendem Befehl prüfen, ob das Funktionspaket imu_ros2 ausführbare Dateien enthält ros2 pkg executables imu_ros2

ROS2-Node starten

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

IMU-Daten ausgeben

1. Neues Terminal öffnen, imu-Topic anzeigen

ros2 topic list

2. Daten des Topics /imu/data ausgeben

ros2 topic echo /imu/data

3. Neues Terminal öffnen, msg-Topic anzeigen

ros2 topic echo /imu/mag

RViz2-Visualisierung

1. Befehl ausführen, um die rviz-Oberfläche zu öffnen

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

Häufige Fragen

1. Falls der Node nicht startet, folgende Befehle versuchen

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial