ツリーパイ5

1. デバイスの接続

本チュートリアルはツリーパイ5マザーボード、公式64ビット版のイメージを例にしています。

IMU姿勢センサーを下図のようにツリーパイ5のI2Cインターフェースに接続します。

2. デバイス状態の確認

まず I2Ctool をインストールします。ターミナルで入力：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

I2Cデバイスの確認

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 1 ```

3. ドライバライブラリのインストール

3.1 コードに必要なpythonライブラリのインストール

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 ファイルの転送

[IMU_ROS2.zip]

MobaXterm を使ったファイル転送にまだ慣れていない方は、以下のページで MobaXterm の詳しいインストール方法と操作方法をご確認ください: 文件远程传输

MobaXtermソフトで解凍したファイルを ツリーパイ5 にドラッグします。

4. imuデータの確認

~/IMU_Library ディレクトリに入り、IMU_Serial_Library.py ファイルを実行

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

注意：上記は10軸IMUのデータ読み取りです。6軸は磁力計（Magnetometer）と気圧計（Barometer）データがなく、9軸は気圧計（Barometer）データがありません。

5. IMUキャリブレーション

~/IMU_Library ディレクトリに入り、imu_calibration_tool.py ファイルを実行

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. 注意事項

ラズベリーパイ5は事前にI2Cピンを有効にする必要があります。
有効化手順は以下の通り：
ターミナルでコマンドを実行

sudo raspi-config

キーボードの矢印キーで選択し、Enterキーで確定
I2Cを選択し、Enterキーで確定
I2C選択後、Enterキーを押し、矢印キーでYesを選び、Enterキーで確定。
Enterキーで確認
矢印キーでFinishを選び、Enterキーで退出。