Aplicação ROS2

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Configuração do sistema: ubuntu22.04

Versão ROS2: humble

Configuração do ambiente ROS2

1. Atualizar a fonte de download

sudo apt update

2. Digitar o comando de download do ros2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Conectar o dispositivo à máquina virtual

1. Verificar o dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Criar o mapeamento de portas

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Preencher o conteúdo do ficheiro de mapeamento

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Guardar, sair e executar os comandos para ativar as regras

sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

5. Verificar

ll /dev/imu-serial

Importar o pacote compactado preparado

1. No mesmo diretório do Feishu há IMU_ROS2.zip

2. Transfira-o para a máquina virtual por meio de um software de transferência de ficheiros

3. Instalar a biblioteca IMU_Library

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library

# 安装库及其依赖
pip install -e .

# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Instalação das bibliotecas Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Construir o projeto ROS2

1. Volte ao diretório ~/IMU_ROS2

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. Adicionar o diretório de trabalho ~/IMU_ROS2 às variáveis de ambiente

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

Após a compilação bem-sucedida, execute o comando abaixo para verificar se há ficheiros executáveis no pacote de funcionalidades imu_ros2

ros2 pkg executables imu_ros2

Iniciar o nó ROS2

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

Impressão dos dados do IMU

1. Abra um novo terminal e verifique os tópicos do IMU

ros2 topic list

2. Imprimir os dados do tópico /imu/data

ros2 topic echo /imu/data

3. Abra um novo terminal e verifique o tópico msg

ros2 topic echo /imu/mag

Visualização no RViz2

1. Execute o comando para abrir a interface de visualização rviz

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

Perguntas frequentes

1. Se o nó falhar ao abrir, tente os comandos abaixo

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash

# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial