ROS2 응용

스토어에서 구매

시스템 구성: ubuntu22.04

ROS2 버전: humble

ROS2 환경 설정

1. 다운로드 소스 업데이트

sudo apt update

2. ros2 다운로드 명령 입력

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

가상 머신에 디바이스 연결

1. 디바이스 확인

ll /dev/ttyUSB*

2. 포트 매핑 생성

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. 매핑 파일 내용 작성

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 저장 후 종료, 명령 실행으로 규칙 적용

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. 검증

ll /dev/imu-serial

준비된 압축 패키지 가져오기

1. 飞书 같은 레벨 디렉터리에 있음IMU_ROS2.zip

2. 파일 전송 소프트웨어로 가상 머신에 전송

3. IMU_Library 라이브러리 설치

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

python 관련 라이브러리 설치

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

ROS2 프로젝트 빌드

1. ~/IMU_ROS2 디렉터리로 복귀

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. 작업 디렉터리 ~/IMU_ROS2을 환경 변수에 추가

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

컴파일 성공 후 다음 명령으로 imu_ros2 기능 패키지에 실행 파일이 있는지 확인합니다 ros2 pkg executables imu_ros2

ROS2 노드 시작

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

IMU 데이터 출력

1. 새 터미널을 열고 imu 토픽 확인

ros2 topic list

2. /imu/data 토픽 데이터 출력

ros2 topic echo /imu/data

3. 새 터미널을 열고 msg 토픽 확인

ros2 topic echo /imu/mag

RViz2 시각화

1. 명령 실행으로 rviz 시각화 인터페이스 열기

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

자주 묻는 질문

1. 노드 시작 시 실패하면 다음 명령을 시도하세요

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial