器用ハンド（TTL シリアルサーボ）デバッグチュートリアル
まず「灵巧手调试.zip」圧縮パッケージをダウンロードし、解凍後「使用arduio程序调试灵巧手过程（TTL舵机）」ドキュメントでサーボID設定、キャリブレーション、中位校正、デモプログラム実行を行うか、公式オープンソースコードを参照してください。
完成品で分解しない場合（出荷時にサーボID設定・キャリブレーション・中位校正済み）は、直接**第6点「02 演示程序」の実行** と 第7点の**ハンドトラッキング** に進めます。
1. 器用ハンドのデバッグ配線方法
1つ目は、PC で python などの上位機ソフトウェア（飛特サーボ上位機や python コード）を実行する方法 2つ目は、MEGA328P などのマイコン、または市販の開発ボードや主制御を使用する方法
配線方法は以下の通り： （1）python 方式でデバッグする場合の配線（サーボドライバ基板のみ接続）：
（2）MEGA328P 開発ボードでデバッグする場合の配線（サーボドライバ基板+328P 開発ボード）：
MEGA328P 開発ボードのピン位置をよく確認してください！
以下はマイコンを使用したデバッグ手順です。マイコン自体はデモプログラムを繰り返し実行するため、データ線を抜くだけで停止できます。
2.サーボIDの設定
器用ハンド1本には8個のサーボを使用します。右手のIDは1〜8、左手のIDは11〜18に設定します
中位校正 完成品デフォルト 右手[451,571,451,571,451,571,451,571] 左手[571,451,571,451,571,451,571,451]
1、配線：個々の サーボ、サーボドライバ基板を順に接続します。
2、サーボメーカー提供の上位機ソフトウェア FD1.9.8.2 を設定に使用します [FD.rar]
3.サーボホーンの固定
1、コード「安装白色伺服喇叭时使用」を開発ボードにアップロードします
このプログラムの役割：サーボのギア位置をだいたい中央にし、以降の動作角度はこの中央位置を基準にします。
（1）arduino ソフトウェアを自分でインストールし、OS に応じてインストールチュートリアルを参照。arduino プログラムをコンパイル・ダウンロードする前に、ライブラリマネージャーで FTServo ライブラリ、SCServo ライブラリをインストールします
（2）開発ボードの種類：「Arduino Nano」を選択
2、サーボ1、2のデバッグ （1）編集：デバッグするサーボIDに応じて以下を変更。例：人差し指をデバッグする場合は、ID値を1、2に設定
（2）プログラムを開発ボードにアップロード （3）配線：開発ボードをサーボドライバ基板、1、2番サーボに接続すると、サーボギアが一定角度回転して停止する音が聞こえます。
（4）サーボホーンをギアに取り付け、位置はできるだけ平行に
3、サーボ3、4のデバッグ （1）328P開発ボードとサーボドライバ基板の配線を外す（アップロードできないため） （2）編集：ID値を3、4に設定
（3）プログラムを開発ボードにアップロード （4）配線：開発ボードをサーボドライバ基板、3、4番サーボに接続すると、サーボギアが一定角度回転して停止する音が聞こえます。 （5）サーボホーンをギアに取り付け、位置はできるだけ平行に
4、サーボ5、6のデバッグ 手順は同上
5、サーボ7、8のデバッグ 手順は同上
4.中間値の微調整
1、コード「01 微调MiddlePos值时使用」を開発ボードにアップロードします
2、指が閉じた位置でプログラムを即停止し（データ線を抜く）、サーボホーンが正しく整列しているか確認します（下図）。整列していない場合は、プログラム内のMiddlePos_1、MiddlePos_2の値を調整し、整列するまで繰り返します。その値を記録します（8サーボで8値）。最終プログラムで使用します。
5.テストプログラムの実行
1、上で保存したMiddlePos_1、MiddlePos_2の値を以下の配列に記入し、プログラムをダウンロードします。
6.「02 演示程序」の実行
（1）arduino ソフトウェアを自分でインストールし、OS に応じてインストールチュートリアルを参照 （2）灵巧手调试\00 TTL串口舵机\arduino程序（MEGA328P开发板）\02 演示程序ディレクトリで、左手か右手かに応じて対応する ino ファイルを開く
（3）arduino プログラムをコンパイル・アップロードする前に、ライブラリマネージャーで FTServo ライブラリ、SCServo ライブラリをインストール
（4）開発ボードの種類：「Arduino Nano」を選択
（5）コンパイルしてアップロード
注意 このとき PC は開発ボードにのみ接続し、開発ボードはサーボドライバ基板に接続しない（つまり器用ハンドに接続しない）
アップロード成功後、開発ボードを3本のジャンパ線でサーボドライバ基板に接続し、サーボをサーボドライバ基板に接続します。MEGA328P開発板調試時の配線方式を参照。
器用ハンドは「02 演示程序」を繰り返し実行します
実行結果は以下の通り：