磁気エンコーダ STS サーボ - メモリテーブル解析
1 サーボ通信プロトコル
サーボはFT-SCS独自プロトコルを使用します。工場出荷時のシリアルデフォルト設定: STSサーボのデフォルトボーレートは1MでTTLシングルバス通信、データビット8、パリティなし、ストップビット1。ボーレートは38400~1Mbpsで設定可能、デフォルト通信アドレス(局番)は1。 FT-SCS 独自プロトコル (サーボSCS通信プロトコル)
2 サーボメモリテーブル定義
機能アドレスが2バイトのデータの場合、低位バイトが先のアドレス、高位バイトが後のアドレスになります
2.1 バージョン情報
2.2 EPROM設定
2.3 SRAM制御
2.4 SRAMフィードバック
3.5 工場出荷パラメータ
3 特殊バイトの説明
3.1 サーボ位相
ビット数/ビット重み: 説明
BIT0（1）: 駆動方向位相；(0)正方向、(1)逆方向
BIT1（2）: 駆動ブリッジモード；(0)ブラシレス、(1)ブラシ付き、再起動で有効
BIT2（4）: 速度単位；(0)0.732RPM、(1)0.0146RPM
BIT3（8）: 速度モード；(0)速度0は停止、(1)速度0は最高速度
BIT4（16）: 角度フィードバックモード；(0)単回転角度をフィードバック、(1)全角度をフィードバック
BIT5（32）: 駆動ブリッジ構成/電圧サンプリング、(0)独立Hブリッジ/1K高圧サンプリング、(1)一体型Hブリッジ/1.5K低圧サンプリング/電流フィードバックなし
BIT6（64）: PWM周波数、(0)24kHz、(1)16kHz
BIT7（128）: 位置フィードバック方向位相、(0)正方向、(1)逆方向
複数のビットを同時に設定した場合、サーボの位相値は各ビット値の合計になります。例: 元の位相値が0でサーボが逆方向に動作する場合、位相値は128+1=129;
3.2 サーボステータス
サーボステータス: 0は正常、1は異常
ビット数/ビット重み: 説明
BIT0（1）: 電圧ステータス
BIT1（2）: 磁気エンコーダステータス
BIT2（4）: 温度ステータス
BIT3（8）: 電流ステータス
BIT4（16）: ----
BIT5（32）: 負荷ステータス
BIT6（64）: ----
BIT7（128）: ----
複数のステータスが同時にある場合、サーボのステータス値は各ビット値の合計になります。例: 電圧過電圧/不足電圧とサーボ過熱の場合、サーボステータス値は4+1=5;
3.3 アンロード条件
アンロード条件: 0はオフ、1はオン
ビット数/ビット重み: 説明
BIT0（1）: 電圧保護
BIT1（2）: 磁気エンコーダ保護
BIT2（4）: 過熱保護
BIT3（8）: 過電流保護
BIT4（16）: ----
BIT5（32）: 負荷過負荷
BIT6（64）: ----
BIT7（128）: ----
複数のビットを同時に設定した場合、サーボのアンロード条件値は各ビット値の合計になります。例: 電圧保護と過熱保護が同時にオンの場合、アンロード条件値は4+1=5;
3.4 LEDアラーム条件
LEDアラーム条件: 0はオフ、1はオン
ビット数/ビット重み: 説明
BIT0（1）: 電圧アラーム
BIT1（2）: 磁気エンコーダアラーム
BIT2（4）: 過熱アラーム
BIT3（8）: 過電流アラーム
BIT4（16）: ----
BIT5（32）: 負荷過負荷アラーム
BIT6（64）: ----
BIT7（128）: ----
複数のビットを同時に設定した場合、サーボのLEDアラーム条件値は各ビット値の合計になります。例: 電圧アラームと過熱アラームが同時にオンの場合、アラーム条件値は4+1=5;