Applicazione ROS2

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Configurazione di sistema: ubuntu22.04

Versione ROS2: humble

Configurazione dell'ambiente ROS2

1. Aggiornare le sorgenti di download

sudo apt update

2. Inserire il comando di download di ros2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Collegare il dispositivo alla macchina virtuale

1. Verificare il dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Creare il mapping delle porte

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Compilare il contenuto del file di mapping

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Salvare e uscire, eseguire i comandi per attivare le regole

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verificare

ll /dev/imu-serial

Importare l'archivio preparato

1. Nella stessa directory di Feishu: IMU_ROS2.zip

2. Trasferire nella macchina virtuale con il software di trasferimento

3. Installare la libreria IMU_Library

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Installare le librerie Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Costruire il progetto ROS2

1. Tornare alla directory ~/IMU_ROS2

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. Aggiungere la directory di lavoro ~/IMU_ROS2 alle variabili di ambiente

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

Dopo la compilazione riuscita, verificare con il comando seguente se il pacchetto imu_ros2 contiene eseguibili ros2 pkg executables imu_ros2

Avviare il nodo ROS2

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

Stampare i dati IMU

1. Aprire un nuovo terminale, vedere i topic imu

ros2 topic list

2. Stampare i dati del topic /imu/data

ros2 topic echo /imu/data

3. Aprire un nuovo terminale, vedere il topic msg

ros2 topic echo /imu/mag

Visualizzazione RViz2

1. Eseguire il comando per aprire l'interfaccia rviz

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

Domande frequenti

1. Se l'avvio del nodo fallisce, provare questi comandi

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial