IMU キャリブレーションガイド

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初回使用前にキャリブレーションを推奨。公式 IMU_Library の imu_calibration_tool.py を使用します。

キャリブレーションの種類

タイプ	説明	実施タイミング
全体 (imu)	加速度計 + ジャイロ + 磁力計	初回設置時、取付位置変更後
磁力計 (mag)	環境磁場の干渉除去	モーター/金属の近くで移動した後
温度 (temp)	温度ドリフト補償	大きな温度変化時

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準備

1. 公式リポジトリをクローン:

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module

2. IMU がホストに接続されていることを確認(シリアルまたは I2C)

3. キャリブレーション姿勢: IMU を平らな場所に静止させ、強い磁気源(モーター、磁石、金属製の固定具)から離す

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シリアル通信

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# すべてのキャリブレーションを実行(全体、磁力計、温度)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial

# 全体のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# 磁力計のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# 温度のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

I2C 通信

# すべてのキャリブレーションを実行
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1

# 全体のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 磁力計のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 温度のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp

--port: I2C モードでは I2C バス番号(例: Raspberry Pi/STM32 では 1)。シリアルモードではデバイスパス(例: /dev/ttyUSB0、/dev/imu-serial)。

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キャリブレーションのコツ

コツ	説明
磁力計	IMU を水平にゆっくり回転させ(8の字や円を描く)、すべての向きをカバー
静止	全体キャリブレーション中は IMU を完全に静止させる
磁石を避ける	モーター、変圧器、金属製テーブルから離す
多軸	磁力計キャリブレーションは 3 軸すべての回転をカバーする必要がある

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FAQ

Q: キャリブレーション後も姿勢がドリフトする?

A: 全体キャリブレーション(imu)が実行されたか確認。IMU がしっかり固定されているか確認(振動はノイズの原因)。大きな温度変化がある場合は温度キャリブレーションを追加。

Q: 磁力計キャリブレーションが失敗する?

A: 環境に強い磁気干渉がある可能性。--calibrate mag フラグを確認。キャリブレーション中は全方向への回転を行う。

Q: I2C モードの --port の値は?

A: ホストの I2C バス番号。Raspberry Pi ではデフォルト 1。STM32 のハードウェア I2C マッピングを確認。i2cdetect -l で検証。

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関連リンク

• IMU モジュール概要(製品情報)
• IMU ROS1
• IMU ROS2
• 公式リポジトリ

サポート

• 📧 Email: support@juxitech.com
• 🌐 Web サイト: www.juxitech.com