라즈베리파이 5

1. 장치 연결

본 튜토리얼은 라즈베리파이 5 마더보드의 , 공식 64비트 이미지 이미지를 예로 듭니다.

IMU 자세 센서를 아래 그림처럼 라즈베리파이 5의 I2C 인터페이스에 연결합니다.

2. 장치 상태 확인

먼저 I2Ctool을 설치합니다. 터미널에 입력:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

I2C 장치 확인

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 1 ```

3. 드라이버 라이브러리 설치

3.1 코드에 필요한 python 라이브러리 설치

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 파일 전송

[IMU_ROS2.zip]

MobaXterm을 사용한 파일 전송이 아직 익숙하지 않은 분은 아래 페이지에서 MobaXterm의 자세한 설치 및 사용 방법을 확인하세요: 文件远程传输

MobaXterm 소프트웨어로 압축 해제한 파일을 라즈베리파이 5에 드래그합니다.

4. imu 데이터 확인

~/IMU_Library 디렉터리로 이동하여 IMU_Serial_Library.py 파일 실행

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

주의: 위는 10축 IMU 데이터 읽기입니다. 6축은 자기력계(Magnetometer)와 기압계(Barometer) 데이터가 없고, 9축은 기압계(Barometer) 데이터가 없습니다.

5. IMU 캘리브레이션

~/IMU_Library 디렉터리로 이동하여 imu_calibration_tool.py 파일 실행

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. 주의사항

라즈베리파이 5는 미리 I2C 핀을 활성화해야 합니다.
활성화 방법은 다음과 같습니다:
터미널에서 명령 실행

sudo raspi-config

키보드 방향키로 선택 후 Enter 키로 진입
I2C 선택 후 Enter 키로 진입
I2C 선택 후 Enter 키를 누르고, 방향키로 Yes 선택, Enter 키로 확인.
Enter 키로 확인
방향키로 Finish 선택 후 Enter 키로 종료.