Raspberry Pi 5

1. Conectar o dispositivo

Este tutorial usa a placa-mãe Raspberry Pi 5 e a imagem oficial de 64 bits como exemplo.

Conecte o sensor de atitude IMU à interface I2C do Raspberry Pi 5 conforme mostrado na figura abaixo.

2. Verificar o status do dispositivo

Primeiro, instale o I2Ctool e depois digite o seguinte no terminal:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

Visualizar Dispositivos I2C

sudo i2cdetect -y -r -a 1

3. Instalar a biblioteca do driver

3.1** Instalar as bibliotecas Python necessárias para o código**

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transferir Ficheiros

[IMU_ROS2.zip]

Amigos que ainda não estão familiarizados com o uso do MobaXterm para transferir ficheiros, consultem a página a seguir para obter instruções detalhadas de instalação e operação do MobaXterm:文件远程传输

Arraste os ficheiros descompactados para o Raspberry Pi 5 por meio do software MobaXterm.

4. Visualizar os dados do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o ficheiro IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS1/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Observação: O acima é a leitura de dados de um IMU de 10 eixos. O de 6 eixos não possui dados de magnetômetro e barômetro, e o de 9 eixos não possui dados de barômetro.

5. Calibração do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o ficheiro imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 仅整体校准
python3-m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3-m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3-m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. Precauções

O Raspberry Pi 5 precisa habilitar o pino i2c antecipadamente.

O procedimento de habilitação é o seguinte:

Executar o comando no terminal

sudo raspi-config

Selecione a usar as setas do teclado e pressione a tecla Enter para entrar após a seleção

Selecione I2C e, após a seleção, pressione a tecla Enter para entrar.

Após selecionar I2C, pressione a tecla Enter no teclado, use as setas para selecionar Yes e pressione Enter para confirmar.

Pressione Enter para confirmar

Pressione as setas para selecionar Finish e depois Enter para sair da configuração.