树莓派5

1. 连接设备

本教程以树莓派5主板，官方64位版本的镜像为例。

将IMU姿态传感器按照下图连接到树莓派5的I2C接口。

2. 查看设备状态

首先安装 I2Ctool，终端输入：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

查看I2C设备

sudo i2cdetect -y -r -a 1

3. 安装驱动库

3.1 安装代码所需python库

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 传输文件

[IMU_ROS2.zip]

如果还不会使用MobaXterm传输文件的朋友，请查看以下网页MobaXterm详细安装和操作方法：文件远程传输

通过MobaXterm软件将 解压后的文件 拖入 树莓派5 上。

4. 查看imu数据

进入 ~/IMU_Library目录，运行IMU_Serial_Library.py文件

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS1/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

注意：以上为10轴IMU的数据读取，6轴无磁力计（Magnetometer）与气压计（Barometer）数据，9轴无气压计（Barometer）数据。

5. IMU校准

进入 ~/IMU_Library目录，运行imu_calibration_tool.py文件

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. 注意事项

树莓派5需要提前开启i2c引脚。

开启操作如下：

终端运行命令

sudo raspi-config

通过键盘的方向键选择，选中后按键盘Enter键进入

选择I2C，选中后按键盘Enter键进入，

选中I2C后，按键盘Enter键，控制方向键选择Yes，再按Eneter键确认。

按Enter键确认

按方向键选择Finish，然后按Enter键，退出配置。