Raspberry Pi 5

1. Conectar el dispositivo

Este tutorial usa la placa madre Raspberry Pi 5 con la imagen oficial de 64 bits como ejemplo.

Conectar el sensor de actitud IMU a la interfaz I2C de la Raspberry Pi 5 como se muestra a continuación.

2. Comprobar el estado del dispositivo

Instalar primero I2Ctool, introducir en el terminal:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

Comprobar dispositivos I2C

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 1 ```

3. Instalar bibliotecas de controladores

3.1 Instalar las bibliotecas Python necesarias para el código

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transferir archivos

[IMU_ROS2.zip]

Si aún no está familiarizado con el uso de MobaXterm para transferir archivos, consulte la siguiente página para obtener instrucciones detalladas de instalación y uso de MobaXterm: 文件远程传输

Arrastrar los archivos descomprimidos a Raspberry Pi 5 con MobaXterm.

4. Ver los datos IMU

Entrar en el directorio ~/IMU_Library y ejecutar IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Nota: lo anterior son datos de un IMU de 10 ejes; los de 6 ejes no tienen magnetómetro ni barómetro, los de 9 ejes no tienen barómetro.

5. Calibración IMU

Entrar en el directorio ~/IMU_Library y ejecutar imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. Notas

El Raspberry Pi 5 requiere activar previamente los pines I2C.
Procedimiento:
Ejecutar en el terminal

sudo raspi-config

Seleccionar con las flechas y confirmar con Enter
Seleccionar I2C y confirmar con Enter
Tras seleccionar I2C, pulsar Enter, elegir Yes con las flechas y confirmar con Enter.
Confirmar con Enter
Elegir Finish con las flechas y salir con Enter.