Raspberry Pi 5

1. Connecter le périphérique

Ce tutoriel utilise la carte mère Raspberry Pi 5 avec l'image officielle 64 bits comme exemple.

Connecter le capteur d'attitude IMU à l'interface I2C de la Raspberry Pi 5 comme illustré ci-dessous.

2. Vérifier l'état du périphérique

Installer d'abord I2Ctool, saisir dans le terminal :

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

Vérifier les périphériques I2C

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 1 ```

3. Installer les bibliothèques de pilotes

3.1 Installer les bibliothèques Python nécessaires au code

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transférer les fichiers

[IMU_ROS2.zip]

Si vous n'êtes pas encore familier avec l'utilisation de MobaXterm pour transférer des fichiers, consultez la page suivante pour l'installation détaillée et le mode d'emploi de MobaXterm : 文件远程传输

Glisser les fichiers décompressés sur la Raspberry Pi 5 avec MobaXterm.

4. Afficher les données IMU

Entrer dans le répertoire ~/IMU_Library et exécuter IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Remarque : ce qui précède concerne un IMU 10 axes ; les 6 axes n'ont pas de magnétomètre ni de baromètre, les 9 axes pas de baromètre.

5. Calibrage IMU

Entrer dans le répertoire ~/IMU_Library et exécuter imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. Remarques

Le Raspberry Pi 5 nécessite d'activer au préalable les broches I2C.
Procédure :
Exécuter dans le terminal

sudo raspi-config

Sélectionner avec les flèches, valider avec Entrée
Sélectionner I2C, valider avec Entrée
Après sélection d'I2C, appuyer sur Entrée, choisir Yes avec les flèches et confirmer avec Entrée.
Confirmer avec Entrée
Choisir Finish avec les flèches et quitter avec Entrée.