Raspberry Pi 5

1. Collegare il dispositivo

Questo tutorial usa la scheda madre Raspberry Pi 5 con l'immagine ufficiale a 64 bit come esempio.

Collegare il sensore di assetto IMU all'interfaccia I2C della Raspberry Pi 5 come mostrato sotto.

2. Verificare lo stato del dispositivo

Installare prima I2Ctool, inserire nel terminale:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

Verificare i dispositivi I2C

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 1 ```

3. Installare le librerie del driver

3.1 Installare le librerie Python necessarie al codice

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Trasferire i file

[IMU_ROS2.zip]

Se non hai ancora familiarità con l'uso di MobaXterm per trasferire file, consulta la seguente pagina per le istruzioni dettagliate di installazione e utilizzo di MobaXterm: 文件远程传输

Trascinare i file estratti su Raspberry Pi 5 con MobaXterm.

4. Visualizzare i dati IMU

Entrare nella directory ~/IMU_Library ed eseguire IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Nota: quanto sopra riguarda un IMU a 10 assi; i modelli a 6 assi non hanno magnetometro né barometro, quelli a 9 assi non hanno barometro.

5. Calibrazione IMU

Entrare nella directory ~/IMU_Library ed eseguire imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. Note

Il Raspberry Pi 5 richiede di attivare prima i pin I2C.
Procedura:
Eseguire nel terminale

sudo raspi-config

Selezionare con le frecce, confermare con Invio
Selezionare I2C, confermare con Invio
Dopo la selezione di I2C, premere Invio, scegliere Yes con le frecce e confermare con Invio.
Confermare con Invio
Scegliere Finish con le frecce e uscire con Invio.