LeRobot 코스 개요
1. LeRobot 환경 설치
2. 시리얼 포트 확인
3. 로봇 암 캘리브레이션
4. 원격조작
5. 카메라 원격조작
6. 데이터셋 수집
- 6단계: 시연 데이터셋 수집
- 6단계: 시연 데이터셋 수집 — Handshake 200
- 6단계: 데이터셋 보기 및 재생
- 6단계: 데이터셋 수집 주의 사항
- 6단계: Hugging Face 계정 등록(선택 사항)
- 6단계: HuggingFace에 데이터셋 업로드(선택 사항)
- 7단계(시뮬레이션): 데이터셋 수집 — Lightwheel LeIsaac 시뮬레이션 원격조작
7. 모델 학습
- 7단계: 로컬 Ubuntu 학습
- 7단계: 클라우드 GPU 학습 환경 설정
- 7단계: wandb 실시간 학습 곡선 확인
- 7단계: HuggingFace에 모델 업로드(선택 사항)
- 7단계: 모델 가중치 파일 얻기
- 7단계: ACT 학습 커맨드라인
- 7단계: pi0 학습 커맨드라인
- 7단계: pi0.5 학습 커맨드라인
- 7단계: pi0fast 학습 커맨드라인
- 7단계: smolvla 학습 커맨드라인
- 7단계: Diffusion 학습 커맨드라인
- 7단계: WALL-OSS 학습 커맨드라인
- 7단계: 학습 커맨드라인
- 7단계: 학습 파라미터 권장 사항
- 7단계: LeRobot가 지원하는 모방 학습 알고리즘
8. 모델 배포
- 8단계: 커맨드라인 설명
- 8단계: 자주 발생하는 Bug 및 해결
- 8단계: ACT 배포 커맨드라인
- 8단계: pi0 배포 커맨드라인
- 8단계: pi0.5 배포 커맨드라인
- 8단계: smolvla 배포 커맨드라인
- 8단계: Diffusion 배포 커맨드라인
- 8단계: WALL-OSS 배포 커맨드라인
- 8단계: NVIDIA DGX Spark 추론
- 8단계: D-Robotics RDK S100 추론
기초 지식
- LeRobot 알아보기
- HuggingFace의 LeRobot 데이터셋
- 모델 학습 자료
- SO-ARM 100 로봇 암 공식 3D 프린팅 파일
- URDF 파일 및 자료 참고
- 권장 카메라 브래킷 및 마운트