LeRobot 完整課程

1. 安裝 LeRobot 環境

• 第一步:安裝 LeRobot 環境(Ubuntu)
• 第一步:安裝 LeRobot 環境(Windows)
• 第一步:安裝 LeRobot 環境(macOS)

2. 查看串列埠編號

• 第二步:查看串列埠編號(Ubuntu)
• 第二步:查看串列埠編號(Windows)
• 第二步:查看串列埠編號(macOS)

3. 校準機械臂

• 第三步:校準機械臂(Ubuntu)
• 第三步:校準機械臂(Windows)
• 第三步:校準機械臂(macOS)

4. 遙操作

• 第四步:遙操作(Ubuntu)
• 第四步:遙操作(Windows)
• 第四步:遙操作(macOS)

5. 連接攝像頭的遙操作

• 第五步:連接攝像頭的遙操作(Ubuntu)
• 第五步:連接攝像頭的遙操作(Windows)
• 第五步:連接攝像頭的遙操作(macOS)

6. 採集數據集(實機)

• 第六步:示教採集數據集
• 第六步:示教採集資料集-握手200
• 第六步:回看、回放資料集
• 第六步:數據集採集注意事項
• 第六步:註冊 Hugging Face 帳號(可選)
• 第六步:上傳數據集到 Hugging Face(可選)
• 第七步(仿真):採集資料集——光輪智能 LeIsaac 仿真遙操

7. 訓練模型

• 第七步:本機 Ubuntu 訓練
• 第七步:雲端 GPU 訓練環境設定
• 第七步:wandb 查看實時訓練曲線
• 第七步:上傳模型到 Hugging Face(可選)
• 第七步:取得模型權重檔案
• 第七步:ACT 訓練命令列
• 第七步:pi0 訓練命令列
• 第七步:pi0.5 訓練命令列
• 第七步:pi0fast 訓練命令列
• 第七步:SmolVLA 訓練命令列
• 第七步:Diffusion 訓練命令列
• 第七步:WALL-OSS 訓練命令列
• 第七步:訓練命令列
• 第七步:訓練參數建議
• 第七步:LeRobot 支援的模仿學習演算法

8. 模型推論

• 第八步:推論命令列說明
• 第八步:常見錯誤與排解
• 第八步:ACT 推論命令列
• 第八步:pi0 推論命令列
• 第八步:pi0.5 推論命令列
• 第八步:SmolVLA 推論命令列
• 第八步:Diffusion 推論命令列
• 第八步:WALL-OSS 推論命令列
• 第八步:輝達 DGX Spark 推論
• 第八步:地瓜機器人 RDK S100 推論

基礎知識

• 了解 LeRobot
• Hugging Face 上的 LeRobot 數據集
• 模型訓練資源
• SO-ARM 100 機械臂官方 3D 列印檔案
• URDF 檔案及資料參考
• 攝影機支架和安裝座推薦

其他與進階

• ROS2 模擬控制
• 平行指夾爪安裝

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