Curso completo de LeRobot
1. Instalar LeRobot
- Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (Ubuntu)
- Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (Windows)
- Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (macOS)
2. Puerto serie
- Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (Ubuntu)
- Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (Windows)
- Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (macOS)
3. Calibración
- Paso 3: Calibrar el brazo robótico (Ubuntu)
- Paso 3: Calibrar el brazo robótico (Windows)
- Paso 3: Calibrar el brazo robótico (macOS)
4. Teleoperación
5. Cámara y teleop.
- Paso 5: Teleoperación con cámara (Ubuntu)
- Paso 5: Teleoperación con cámara (Windows)
- Paso 5: Teleoperación con cámara (macOS)
6. Conjunto de datos
- Paso 6: Recopilación de datos por enseñanza
- Paso 6: Recopilación por demostración — Handshake 200
- Paso 6: Ver y reproducir un conjunto de datos
- Paso 6: Notas de la recopilación de datos
- Paso 6: Cuenta de Hugging Face (opcional)
- Paso 6: Subir el conjunto de datos (opcional)
- Paso 7 (simulación): Recopilar un conjunto de datos — teleoperación Lightwheel LeIsaac
7. Entrenamiento
- Paso 7: Entrenamiento local en Ubuntu
- Paso 7: Entorno de entrenamiento con GPU en la nube
- Paso 7: Curvas de entrenamiento con wandb
- Paso 7: Subir el modelo (opcional)
- Paso 7: Obtener los pesos del modelo
- Paso 7: Comando de entrenamiento ACT
- Paso 7: Comando de entrenamiento pi0
- Paso 7: Comando de entrenamiento pi0.5
- Paso 7: Comando de entrenamiento pi0fast
- Paso 7: Comando de entrenamiento smolvla
- Paso 7: Comando de entrenamiento Diffusion
- Paso 7: Comando de entrenamiento WALL-OSS
- Paso 7: Línea de comandos de entrenamiento
- Paso 7: Recomendaciones de parámetros de entrenamiento
- Paso 7: Algoritmos de aprendizaje por imitación compatibles con LeRobot
8. Inferencia
- Paso 8: Descripción de la línea de comandos
- Paso 8: Bugs comunes y soluciones
- Paso 8: Comando de despliegue ACT
- Paso 8: Comando de despliegue pi0
- Paso 8: Comando de despliegue pi0.5
- Paso 8: Comando de despliegue smolvla
- Paso 8: Comando de despliegue Diffusion
- Paso 8: Comando de despliegue WALL-OSS
- Paso 8: Inferencia en NVIDIA DGX Spark
- Paso 8: Inferencia en D-Robotics RDK S100
Conceptos básicos
- Conocer LeRobot y la inteligencia encarnada
- Conjuntos de datos de LeRobot en HuggingFace
- Materiales para el entrenamiento de modelos
- Archivos oficiales de impresión 3D del SO-ARM 100
- Archivos URDF y referencias de materiales
- Soportes y monturas de cámara recomendados