Curso completo LeRobot
1. Ambiente LeRobot
- Etapa 1: Instalação do ambiente LeRobot (Ubuntu)
- Etapa 1: Instalação do ambiente LeRobot (Windows)
- Etapa 1: Instalação do ambiente LeRobot (macOS)
2. Porta serial
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo serial (Ubuntu)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo serial (Windows)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo serial (macOS)
3. Calibração
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Ubuntu)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Windows)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (macOS)
4. Teleoperação
5. Teleop. e câmera
- Etapa 5: Teleoperação com câmera (Ubuntu)
- Etapa 5: Teleoperação com câmera (Windows)
- Etapa 5: Teleoperação com câmera (macOS)
6. Coleta de dados
- Etapa 6: Coleta de dados por demonstração
- Etapa 6: Coleta por demonstração — Handshake 200
- Etapa 6: Visualizar e reproduzir um dataset
- Etapa 6: Observações sobre a coleta de dados
- Etapa 6: Registrar conta no Hugging Face (opcional)
- Etapa 6: Enviar o dataset ao Hugging Face (opcional)
- Etapa 7 (simulação): Coletar um dataset — teleoperação Lightwheel LeIsaac
7. Treinamento
- Etapa 7: Treinamento local no Ubuntu
- Etapa 7: Configuração do ambiente de GPU na nuvem
- Etapa 7: Curvas de treinamento em tempo real no wandb
- Etapa 7: Enviar o modelo ao Hugging Face (opcional)
- Etapa 7: Obter o arquivo de pesos do modelo
- Etapa 7: Comando de treinamento — ACT
- Etapa 7: Comando de treinamento — pi0
- Etapa 7: Comando de treinamento — pi0.5
- Etapa 7: Comando de treinamento — pi0fast
- Etapa 7: Comando de treinamento — SmolVLA
- Etapa 7: Comando de treinamento — Diffusion
- Etapa 7: Comando de treinamento — WALL-OSS
- Etapa 7: Linha de comando de treinamento
- Etapa 7: Recomendações de parâmetros de treinamento
- Etapa 7: Algoritmos de aprendizado por imitação compatíveis com o LeRobot
8. Inferência
- Etapa 8: Descrição da linha de comando
- Etapa 8: Bugs comuns e soluções
- Etapa 8: Comando de inferência — ACT
- Etapa 8: Comando de inferência — pi0
- Etapa 8: Comando de inferência — pi0.5
- Etapa 8: Comando de inferência — SmolVLA
- Etapa 8: Comando de inferência — Diffusion
- Etapa 8: Comando de inferência — WALL-OSS
- Etapa 8: Inferência no NVIDIA DGX Spark
- Etapa 8: Inferência no D-Robotics RDK S100
Fundamentos
- Entendendo o LeRobot
- Conjuntos de dados LeRobot no Hugging Face
- Materiais para treinamento de modelos
- Arquivos oficiais de impressão 3D do SO-ARM 100
- Arquivos URDF e materiais de referência
- Brackets e suportes de câmera recomendados