Visão geral do curso de LeRobot
1. Ambiente LeRobot
- Etapa 1: Instalar o ambiente LeRobot (Ubuntu)
- Etapa 1: Instalar o ambiente LeRobot (Windows)
- Etapa 1: Instalar o ambiente LeRobot (macOS)
2. Portas série
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo série (Ubuntu)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo série (Windows)
- Etapa 2: Ver a porta do dispositivo série (macOS)
3. Calibração
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Ubuntu)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (Windows)
- Etapa 3: Calibrar o braço robótico (macOS)
4. Teleoperação
5. Teleop. c/ câmara
- Etapa 5: Teleoperação com câmara (Ubuntu)
- Etapa 5: Teleoperação com câmara (Windows)
- Etapa 5: Teleoperação com câmara (macOS)
6. Recolha de dados
- Etapa 6: Recolha de conjuntos de dados por ensino
- Etapa 6: Recolha por demonstração — Handshake 200
- Etapa 6: Ver e reproduzir um conjunto de dados
- Etapa 6: Notas sobre a recolha de conjuntos de dados
- Etapa 6: Registar uma conta Hugging Face (opcional)
- Etapa 6: Carregar dados para o HuggingFace (opcional)
- Etapa 7 (simulação): Recolher um conjunto de dados — teleoperação Lightwheel LeIsaac
7. Treino de modelos
- Etapa 7: Treino local em Ubuntu
- Etapa 7: Ambiente de treino em GPU na nuvem
- Etapa 7: Visualizar as curvas de treino com o wandb
- Etapa 7: Enviar o modelo para o HuggingFace (opcional)
- Etapa 7: Obter o ficheiro de pesos do modelo
- Etapa 7: Comando de treino ACT
- Etapa 7: Comando de treino pi0
- Etapa 7: Comando de treino pi0.5
- Etapa 7: Comando de treino pi0fast
- Etapa 7: Comando de treino smolvla
- Etapa 7: Comando de treino Diffusion
- Etapa 7: Comando de treino WALL-OSS
- Etapa 7: Linha de comandos de treino
- Etapa 7: Recomendações de parâmetros de treino
- Etapa 7: Algoritmos de aprendizagem por imitação suportados pelo LeRobot
8. Implantação
- Etapa 8: Descrição da linha de comando
- Etapa 8: Bugs comuns e soluções
- Etapa 8: Comando de implantação ACT
- Etapa 8: Comando de implantação pi0
- Etapa 8: Comando de implantação pi0.5
- Etapa 8: Comando de implantação smolvla
- Etapa 8: Comando de implantação Diffusion
- Etapa 8: Comando de implantação WALL-OSS
- Etapa 8: Inferência NVIDIA DGX Spark
- Etapa 8: Inferência D-Robotics RDK S100
Noções básicas
- Conhecer o LeRobot
- Conjuntos de dados LeRobot no HuggingFace
- Materiais para o treino de modelos
- Ficheiros oficiais de impressão 3D do SO-ARM 100
- Ficheiros URDF e materiais de referência
- Suportes e fixações de câmara recomendados