Tutoriel d'assemblage du robot mobile Lekiwi

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Fusion360 CAD en lignepermet de visualiser les positions exactes des composants.Fichier URDF Prévisualisation URDF en ligne https://urdf.d-robotics.cc/

1. Monter le module de roue (3 par robot)

1. Fixer le moteur d'entraînement au support moteur avec 12 vis autotaraudeuses M2x6 (fournies avec le boîtier servo).

2. Fixer le support moteur à la plaque de base avec 12 vis à métaux M3x16 et 12 .

3. Retirer les vis et écrous de la roue omnidirectionnelle 82 mm

4. Fixer le palonnier au servo avec des vis m3*6

5. Insérer 4 écrous frein dans l'accouplement et fixer l'accouplement au palonnier avec 4 vis m3*6

6. Fixer la roue omnidirectionnelle 82 mm à l'accouplement avec des vis à métaux m3*25 et des écrous frein

Une fois les trois roues montées sur la plaque de base :

2. Assemblage de la plaque de base

1. Insérer les écrous M3 dans les trous de la carte driver de servos et du support de batterie. Fixer les deux à la plaque de base avec 4 vis M3x12.

2. Monter la carte driver de servos avec quatre entretoises laiton M2.56.5 et quatre vis M2.58, puis la connecter aux 3 servos.

Connexion des câbles de la batterie externe

• Entrée d'alimentation directement à la source

• USB-C fournit 5 V au Raspberry Pi

• Avec un bras robotique 12 V, alimenter directement la carte moteurs de servos via le diviseur d'alimentation DC

Les câbles se connectent comme sur la figure :

3. Assemblage de la plaque supérieure

1. Placer le Raspberry Pi 5 dans la partie inférieure du boîtier et encliqueter le couvercle.
2. Fixer le Raspberry Pi à la plaque supérieure avec deux vis M3x12 et deux écrous frein M3, puis monter le socle du bras SO-101 avec quatre vis M4x25 et quatre écrous frein M4. On peut utiliser notre socle SO-101 amélioré ou l'original – la plaque a des trous pour les deux.

4.

1. Faire passer le câble USB-C vers USB-A de la carte driver, le câble d'alimentation USB-C 5 V et le câble servo SO0-101 par les trous de la plaque supérieure.

2. Fixer la plaque supérieure au support moteur avec 6 vis M3x12 et 6 écrous frein M3.

3. Relier plaque supérieure et plaque de base avec 6 entretoises laiton M350 et 6 vis à métaux M3

5. Installer la caméra

Remarque : notre support est conçu pour la caméra choisie. D'autres modules caméra peuvent nécessiter des modifications.

(Option 1) Installer la caméra avant

Monter le support de caméra avant sur la plaque de base avec 3 vis m312 et trois écrous m3 Fixer le module caméra avec 4 vis entretoises m25*5

(Option 2) Installer la caméra montée sur bras

Fixer le module caméra avec 4 vis entretoises m255

6. Brancher l'alimentation

Insérer l'adaptateur cylindrique DC dans la carte driver et le connecteur USB-C 5 V dans le Raspberry Pi 5 pour alimenter l'électronique. Les câbles de données USB de la carte driver et de la caméra se branchent directement sur le Raspberry Pi.