Tutorial de montagem do robô móvel Lekiwi

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As posições precisas dos componentes podem ser visualizadas no CAD online Fusion360.

Ficheiro URDF

Visualização online do URDF https://urdf.d-robotics.cc/

1. Monte o módulo de rodas (3 por robô)

1. Fixe o motor de tração ao suporte do motor a usar 12 parafusos autorroscantes M2x6. (Acompanham a caixa de servos)

2. Fixe o suporte do motor de tração à placa base com 12 parafusos de máquina M3x16 e 12.

3. Remova os parafusos de máquina e as porcas da roda omnidirecional de 82 mm

4. Use parafusos m3*6 para fixar a roda de direção ao servo

5. Instale 4 porcas de trava no acoplamento e use 4 parafusos M3*6 para fixar o acoplamento à roda de direção.

6. Use parafusos de máquina M3*25 e porcas de trava para fixar a roda omnidirecional de 82 mm ao acoplamento

Depois que as três rodas forem instaladas na placa base:

2. Montagem da placa base

1. Insira as porcas M3 nos furos da placa de acionamento de servos e do suporte da bateria. Fixe ambos à placa base com 4 parafusos de máquina M3x12.

2. Instale a placa de acionamento de servos a usar quatro pilares de cobre M2.5*6.5 e quatro parafusos M2.5*8, e conecte-a aos 3 servos.

Conexão do cabo de energia do robô móvel

• Entrada de energia conectada diretamente à fonte de alimentação

• A interface USB-C fornece energia de 5V ao Raspberry Pi

• Se você usar um braço robótico de 12V, use diretamente o distribuidor de energia CC para alimentar a placa do motor servo.

O cabo pode ser conectado como mostra a figura abaixo:

3. Montagem da placa superior

1. Coloque o Raspberry Pi 5 na parte inferior do gabinete do Raspberry Pi e encaixe a tampa do gabinete.

2. Fixe o Raspberry Pi à placa base superior com dois parafusos de máquina M3x12 e duas porcas de trava M3, e instale a base do braço robótico SO-101 com quatro parafusos de máquina M4x25 e quatro porcas de trava M4. Você pode usar tanto a nossa base SO-101 melhorada quanto a base original, pois a placa base já tem os furos de montagem para os dois tipos de base.

4.

1. Passe o cabo USB-C para USB-A da placa de acionamento de servos, o cabo de alimentação USB-C de 5V e o cabo do servo SO0-101 pelos furos das placas superior e inferior.

2. Instale as placas superior e inferior no suporte do motor com 6 parafusos de máquina M3x12 e 6 porcas de trava M3.

3. Conecte as placas superior e inferior com 6 pilares de cobre M3*50 e 6 parafusos de máquina M3*

5. Instale a câmara

Observação: o suporte que projetamos é específico para a câmara que selecionamos. Podem ser necessárias modificações para módulos de câmara diferentes.

(Opção 1) Instalar a câmara de visão frontal

Instale o suporte da câmara de visão frontal na placa base com 3 parafusos de máquina M3*12 e 3 porcas M3

Fixe o módulo da câmara com 4 parafusos com arruela m2*5*5

(Opção 2) Instalar uma câmara montada no braço

Fixe o módulo da câmara com 4 parafusos com arruela m2*5*5

6. Conecte a alimentação

Insira o adaptador com ficha cilíndrico CC na placa de acionamento de servos e conecte o conector USB-C de 5V ao Raspberry Pi 5 para alimentar os dispositivos eletrônicos. Os cabos de dados USB da placa de acionamento de servos e da câmara podem ser conectados diretamente ao Raspberry Pi.