Lekiwi移動機器人組裝教程
在Fusion360 在線 CAD中可以可視化精確的組件位置。
在線URDF預覽 https://urdf.d-robotics.cc/
一、組裝輪子模塊（每臺機器人3個）
1.使用 12 個 M2x6 自攻螺釘將驅動電機固定到電機支架上。（舵機盒自帶）
2.使用 12 個 **M3x16 機螺釘和 12個 ** 將驅動電機支架固定到底板上。
3.將82mm全向輪的機螺釘和螺母拆下
4.使用 m3*6螺絲 將 舵盤 固定到舵機上
5.安裝 4個防鬆螺母到 聯軸器裏，並使用 4個 m3*6螺絲 將 聯軸器 固定到 舵盤 上
6.使用 m3*25機螺釘和防鬆螺母 將 82mm全向輪 固定在 聯軸器 上
三個輪子全部安裝到底板上後：
二、底板組件
1.將M3螺母插入舵機驅動板和電池安裝座的孔中。用4顆M3x12機螺釘將兩者固定到底板上。
2.用四個M2.5*6.5銅柱和四個M2.5*8螺絲安裝舵機驅動板並連接到 3 個舵機上。
移動電源 電纜連接
- 電源輸入直接連接到電源
USB-C 接口爲樹莓派提供 5V 電源
如果使用 12V 機械臂，直接用 **DC 電源分配器 **爲 舵機電機板供電
電纜可按照下圖所示連接：
三、頂板組裝
1.將樹莓派 5 放入樹莓派外殼底部，然後扣上外殼頂部。
2.使用兩顆 M3x12 機螺釘和兩顆 M3防鬆螺母將樹莓派固定到頂部底板上，並使用四顆 M4x25 機螺釘和四顆M4防鬆螺母 安裝 SO-101 機械臂底座。使用我們改進的 SO-101 底座或原裝底座均可，因爲底板上預留了兩種底座的安裝孔。
四、
1.將舵機驅動板 USB-C 轉 USB-A 線、5V USB-C 電源線和 SO0-101 舵機線穿過頂底板上的孔。
2.使用 6 個 m3x12 機螺釘和 6個m3防鬆螺母將 頂底板 安裝到電機支架上。
3.使用 6個 M3*50 銅柱 和 6個 M3*機螺釘 連接 頂板和底板
五、安裝攝像頭
注意：我們設計的支架是專爲我們選擇的相機設計的。對於不同的相機模塊，可能需要進行修改。
（選項 1）安裝前視攝像頭
使用 3個 m3*12機螺釘 和 三顆m3螺母 安裝前視攝像頭支架到底板上
使用 4個 m2*5*5墊片螺絲固定攝像頭模組
（選項 2）安裝臂載攝像頭
使用 4個 m2*5*5墊片螺絲固定攝像頭模組
六、插上電源
將直流圓筒形插頭適配器插入舵機驅動板上，將 5V USB-C 連接器插入樹莓派 5，即可爲電子設備供電。舵機驅動板和攝像頭的 USB 數據線可以直接插入樹莓派。
