Lekiwi移动机器人组装教程
在Fusion360 在线 CAD中可以可视化精确的组件位置。
在线URDF预览https://urdf.d-robotics.cc/
一、组装轮子模块（每台机器人3个）
1.使用 12 个 M2x6 自攻螺钉将驱动电机固定到电机支架上。（舵机盒自带）
2.使用 12 个 **M3x16 机螺钉和 12个 ** 将驱动电机支架固定到底板上。
3.将82mm全向轮的机螺钉和螺母拆下
4.使用 m3*6螺丝 将 舵盘 固定到舵机上
5.安装 4个防松螺母到 联轴器里，并使用 4个 m3*6螺丝 将 联轴器 固定到 舵盘 上
6.使用 m3*25机螺钉和防松螺母 将 82mm全向轮 固定在 联轴器 上
三个轮子全部安装到底板上后：
二、底板组件
1.将M3螺母插入舵机驱动板和电池安装座的孔中。用4颗M3x12机螺钉将两者固定到底板上。
2.用四个M2.5*6.5铜柱和四个M2.5*8螺丝安装舵机驱动板并连接到 3 个舵机上。
移动电源 电缆连接
- 电源输入直接连接到电源
USB-C 接口为树莓派提供 5V 电源
如果使用 12V 机械臂，直接用 **DC 电源分配器 **为 舵机电机板供电
电缆可按照下图所示连接：
三、顶板组装
1.将树莓派 5 放入树莓派外壳底部，然后扣上外壳顶部。
2.使用两颗 M3x12 机螺钉和两颗 M3防松螺母将树莓派固定到顶部底板上，并使用四颗 M4x25 机螺钉和四颗M4防松螺母 安装 SO-101 机械臂底座。使用我们改进的 SO-101 底座或原装底座均可，因为底板上预留了两种底座的安装孔。
四、
1.将舵机驱动板 USB-C 转 USB-A 线、5V USB-C 电源线和 SO0-101 舵机线穿过顶底板上的孔。
2.使用 6 个 m3x12 机螺钉和 6个m3防松螺母将 顶底板 安装到电机支架上。
3.使用 6个 M3*50 铜柱 和 6个 M3*机螺钉 连接 顶板和底板
五、安装摄像头
注意：我们设计的支架是专为我们选择的相机设计的。对于不同的相机模块，可能需要进行修改。
（选项 1）安装前视摄像头
使用 3个 m3*12机螺钉 和 三颗m3螺母 安装前视摄像头支架到底板上
使用 4个 m2*5*5垫片螺丝固定摄像头模组
（选项 2）安装臂载摄像头
使用 4个 m2*5*5垫片螺丝固定摄像头模组
六、插上电源
将直流圆筒形插头适配器插入舵机驱动板上，将 5V USB-C 连接器插入树莓派 5，即可为电子设备供电。舵机驱动板和摄像头的 USB 数据线可以直接插入树莓派。
