Modulo IMU inerziale di alta precisione
Panoramica
Il sensore di assetto IMU di alta precisione integra un processore a 32 bit da 72MHz per il calcolo dell'assetto in tempo reale e la compensazione dinamica, fino a 100Hz. Comunicazione duale IIC e seriale, compatibile con microcontrollori e host Linux, integrazione ROS trasparente.
Selezione versione:
| Versione | Giroscopio | Accelerometro | Magnetometro | Barometro | AHRS |
|---|---|---|---|---|---|
| 6 assi | ✅ | ✅ | - | - | - |
| 9 assi | ✅ | ✅ | ✅ | - | ✅ |
| 10 assi | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ |
Specifiche
| Categoria | Specifica |
|---|---|
| Processore | 72MHz 32 bit |
| Frequenza dati | 25Hz predefinito, 10–100Hz |
| Interfaccia | IIC (100KHz) / UART (115200bps) |
| Uscita | 3 assi accel/giro/euler/mag/pressione/temp/quaternione |
| Alimentazione | 5V o 3.3V, 11mA |
| Dimensioni/Peso | 27.4×22.6×12mm, 3.8g |
| Temperatura di lavoro | -40°C ~ +85°C (magazzinaggio -40°C ~ +100°C) |
| Resistenza agli urti | 20kg (scheda nuda) |
| ROS | ROS1 / ROS2 |
Avvio rapido
bash
# ROS2 启动
ros2 launch icm42670p imu_launch.py
ros2 topic echo /imu/data
# 校准(首次使用)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/ttyUSB0Tutorial
Supporto
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