Guida alla calibrazione IMU
Calibrazione consigliata prima del primo utilizzo. Usa
imu_calibration_tool.pydiIMU_Library.
Tipi di calibrazione
| Tipo | Descrizione | Quando |
|---|---|---|
Completa (imu) | Accelerometro + giroscopio + magnetometro | Prima installazione, dopo aver cambiato la posizione di montaggio |
Magnetometro (mag) | Eliminare interferenze magnetiche | Dopo essersi avvicinati a motori / metallo |
Temperatura (temp) | Compensare la deriva termica | Forti variazioni di temperatura |
Preparazione
- Clonare il repository ufficiale:
git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-ModuleVerificare il collegamento del modulo IMU all'host (seriale o I2C)
Postura di calibrazione: posizionare il modulo IMU in piano e fermo, lontano da fonti magnetiche forti (motori, magneti, strutture metalliche)
Seriale
cd ~/IMU_Library/IMU_Library
# Eseguire tutte le calibrazioni (completa, magnetometro, temperatura)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial
# Solo calibrazione completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu
# Solo magnetometro
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag
# Solo temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate tempI2C
# Eseguire tutte le calibrazioni
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1
# Solo calibrazione completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu
# Solo magnetometro
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag
# Solo temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp
--port: numero del bus I2C per la modalità i2c (es. 1 su Raspberry Pi/STM32); percorso del dispositivo per la modalità seriale (es./dev/ttyUSB0,/dev/imu-serial).
Consigli
- Magnetometro: ruotare lentamente, coprire tutte le orientazioni
- Calibrazione completa: modulo completamente fermo
- Lontano da motori/magneti
FAQ
D: L'assetto continua a derivare dopo la calibrazione?
R: Verificare che sia stata eseguita la calibrazione completa (imu); controllare che il modulo IMU sia montato saldamente (le vibrazioni aggiungono rumore); aggiungere la calibrazione della temperatura per grandi variazioni termiche.
D: La calibrazione del magnetometro fallisce?
R: Forte interferenza magnetica nell'ambiente; verificare il flag --calibrate mag; assicurarsi che durante la calibrazione la rotazione copra tutte le orientazioni.
D: Quale valore per --port in modalità I2C?
R: Il numero del bus I2C dell'host. Predefinito 1 su Raspberry Pi; controllare la mappatura I2C hardware dell'STM32; verificare con i2cdetect -l.
Collegamenti
Supporto
- 📧 Email: support@juxitech.com
- 🌐 Sito web: www.juxitech.com