Lerobot 로봇 암 조립 가이드
Pro 버전의 액티브 암은 5V6A 전원 어댑터를, 패시브 암은 12V5A 전원 어댑터를 사용합니다
서보 ID 설정·서보 각도 캘리브레이션·조립은 사전에 완료해야 하며, 공식 조립 튜토리얼을 참고할 수 있습니다.
1단계: 서보 ID 설정 및 서보 혼 장착(5번 서보 제외)
다시 한번, 서보 관절 ID와 기어비가 SO-ARM101과 엄밀히 일치하는지 확인해 주세요.
버스에 연결된 각 모터에는 고유한 ID가 있습니다. 새 모터는 보통 기본 ID 1로 제공됩니다. 모터와 컨트롤러 간 정상적인 통신을 위해 먼저 각 모터에 고유한 ID를 설정해야 합니다. 또한 버스의 데이터 전송 속도는 보레이트(baud rate)로 결정됩니다. 서로 통신할 수 있으려면 컨트롤러와 모든 모터가 동일한 보레이트로 구성되어야 하며, 이 로봇 암 서보의 보레이트는 100000입니다.
이를 위해 먼저 컨트롤러를 각 모터에 개별적으로 연결하여 설정해야 합니다. 이 파라미터들은 모터 내부 메모리의 비휘발성 영역(EEPROM)에 기록되므로 한 번만 수행하면 됩니다.
다른 로봇의 모터를 재사용할 계획이라면, ID와 보레이트가 일치하지 않을 수 있으므로 이 단계를 수행해야 할 수도 있습니다.
다음 영상은 모터 ID를 설정하는 순서를 보여줍니다.
Windows 시스템
[飞特舵机上位机.zip]
Feite 서보 컨트롤러를 사용하여 서보 ID를 설정하고 미드포인트를 캘리브레이션합니다. ID 설정 범위는 1~6입니다!
[机械臂舵机设置ID-Windows系统.mp4]
Linux/Ubuntu 시스템
FTServo 상위 프로그램은 https://gitee.com/ftservo/FTServo_Linux 를 참고하세요.
먼저 LeRobot 매니퓰레이터 튜토리얼을 포트 권한(Port Authorization) 아래의 포트 찾기 스크립트 실행(Run Script to Find Port) 까지, 즉 C. 매니퓰레이터 제어까지 따라 하세요.
USB 데이터 케이블로 팔로워 암의 서보 드라이버 보드를 컴퓨터에 연결하고 전원을 켭니다. 그다음 다음 명령을 실행하세요. 명령의 --robot.port=/dev/ttyACM0 을 찾은 포트 번호로 수정하세요. 찾은 포트가 /dev/ttyACM1 이라면 --robot.port=/dev/ttyACM1 로 수정하면 됩니다.
lerobot-setup-motors \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0다음과 같은 출력이 표시됩니다.
Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.지시에 따라 gripper 서보를 연결하세요. 서보 드라이버 보드에 연결된 서보가 이것 하나뿐인지, 그리고 이 서보에 다른 서보가 연결되어 있지 않은지 확인해 주세요. [Enter] 키를 누르면 스크립트가 이 서보의 ID와 보레이트를 자동으로 설정하며, ID는 6부터 1까지 설정됩니다!
그다음 다음과 같은 메시지가 표시되어야 합니다.
'gripper' motor id set to 6다음 항목의 출력은 다음과 같습니다.
Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.참고: 지시에 따라 위 작업을 각 서보에 대해 반복하세요.
이전 서보와 마찬가지로, 드라이버 보드에 연결된 서보가 이것 하나뿐인지, 그리고 서보 자체에 다른 서보가 연결되어 있지 않은지 확인해 주세요.
Enter 키를 누를 때마다 케이블 연결을 확인해 주세요. 예를 들어 보드를 조작할 때 전원 케이블이 빠질 수 있습니다.
모든 단계를 완료하면 스크립트가 자동으로 종료되며, 이때 서보들이 사용 준비 완료됩니다. 이제 각 서보의 3핀 인터페이스를 순서대로 연결하고, 첫 번째 서보(ID 1인 "shoulder pan" 서보)의 케이블을 드라이버 보드에 연결하세요. 이제 드라이버 보드를 로봇 암의 베이스에 설치할 수 있습니다.
액티브 암에도 동일한 절차를 반복하세요.
lerobot-setup-motors \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM0[机械臂舵机设置ID-Linux系统.mp4]
2단계: 조립
- 팔로워 암의 조립 절차는 액티브 암과 기본적으로 동일합니다. 유일한 차이는 12단계 이후 엔드이펙터(gripper와 핸들)의 설치 방식입니다.
[SO-ARM101机械臂组装教程.mp4]
서보 드라이버 보드 설치: 먼저 구리 기둥 4개를 설치한 후, M2.5*8 나사 4개로 드라이버 보드를 고정합니다.
Pro 버전의 검은색 액티브 암은 5V6A 전원 어댑터를, 흰색 패시브 암은 12V5A 전원 어댑터를 사용합니다