로봇핸드(TTL 직렬 서보) 디버깅 튜토리얼
먼저 「灵巧手调试.zip」 압축 패키지를 다운로드하고, 압축 해제 후 「使用arduio程序调试灵巧手过程(TTL舵机)」 문서로 서보 ID 설정, 캘리브레이션, 중앙 교정, 데모 프로그램 실행을 하거나, 공식 오픈소스 코드를 참조하세요.
완성품을 분해하지 않을 경우(출고 시 서보 ID 설정·캘리브레이션·중앙 교정 완료) 바로 6번 항목 「02 演示程序」 실행 과 7번 항목 손 추적 으로 이동할 수 있습니다.
1. 로봇핸드 디버깅 배선 방법
하나는 PC에서 python 등 상위 프로그램 소프트웨어(Feetech 서보 상위 프로그램 또는 python 코드)를 실행하는 방법 다른 하나는 MEGA328P 등 마이크로컨트롤러 또는 직접 구매한 개발 보드나 주 컨트롤러를 사용하는 방법
배선 방법은 다음과 같습니다: (1) python 방식 디버깅 시 배선(서보 드라이버 보드만 연결):
(2) MEGA328P 개발 보드 디버깅 시 배선(서보 드라이버 보드+328P 개발 보드):
MEGA328P 개발 보드의 핀 위치를 잘 확인하세요!
아래는 마이크로컨트롤러를 사용한 디버깅 과정입니다. 마이크로컨트롤러는 데모 프로그램을 반복 실행하므로, 데이터 케이블을 분리하면 바로 멈춥니다.
2. 서보 ID 설정
로봇핸드 한 개에 8개의 서보를 사용합니다. 오른손 ID는 1~8, 왼손 ID는 11~18로 설정합니다
중앙 교정 완성품 기본값 오른손 [451,571,451,571,451,571,451,571] 왼손 [571,451,571,451,571,451,571,451]
- 배선: 개별 서보, 서보 드라이버 보드를 순서대로 연결합니다.
- 서보 제조사 제공 상위 프로그램 FD1.9.8.2로 설정합니다 [FD.rar]
3.서보 혼 고정
- 코드 「安装白色伺服喇叭时使用」를 개발 보드에 업로드합니다
이 프로그램의 역할: 서보 기어 위치를 대략 중앙으로 만들고, 이후의 동작 각도는 이 중앙 위치를 기준으로 합니다.
(1) arduino 소프트웨어를 직접 설치하고, OS에 따라 설치 튜토리얼을 참조. arduino 프로그램을 컴파일·다운로드하기 전에 라이브러리 관리자에서 FTServo 라이브러리, SCServo 라이브러리를 설치하세요
(2) 개발 보드 종류: 「Arduino Nano」 선택
- 서보 1, 2 디버깅 (1) 편집: 디버깅할 서보 ID에 따라 아래를 수정. 예: 검지를 디버깅하면 ID 값을 1, 2로 설정
(2) 프로그램을 개발 보드에 업로드 (3) 배선: 개발 보드를 서보 드라이버 보드, 1, 2번 서보와 연결하면 서보 기어가 일정 각도 회전 후 멈추는 소리가 들립니다.
(4) 서보 혼을 기어에 설치, 위치는 최대한 평행하게
- 서보 3, 4 디버깅 (1) 328P 개발 보드와 서보 드라이버 보드 사이 배선 분리(업로드 불가) (2) 편집: ID 값을 3, 4로 설정
(3) 프로그램 업로드 (4) 배선: 개발 보드를 서보 드라이버 보드, 3, 4번 서보와 연결 (5) 서보 혼을 기어에 설치, 최대한 평행하게
서보 5, 6 디버깅 절차 동일
서보 7, 8 디버깅 절차 동일
4.중간 값 미세 조정
코드 「01 微调MiddlePos值时使用」를 개발 보드에 업로드합니다
손가락이 닫힌 위치에서 프로그램을 즉시 중지(데이터 케이블 분리)하고, 서보 혼이 올바르게 정렬되었는지 확인합니다(아래 그림). 정렬되지 않았으면 프로그램의 MiddlePos_1, MiddlePos_2 값을 조정해 정렬될 때까지 반복합니다. 해당 값을 기록합니다(8개 서보에 8개 값). 최종 프로그램에서 사용합니다.
5.테스트 프로그램 실행
- 위에서 저장한 MiddlePos_1, MiddlePos_2 값을 아래 배열에 입력하고 프로그램을 다운로드합니다.
6.「02 演示程序」 실행
(1) arduino 소프트웨어를 직접 설치하고, OS에 따라 설치 튜토리얼을 참조 (2) 灵巧手调试\00 TTL串口舵机\arduino程序（MEGA328P开发板）\02 演示程序 디렉터리에서 왼손/오른손에 따라 해당 ino 파일을 엽니다
(3) 컴파일·업로드 전에 라이브러리 관리자에서 FTServo 라이브러리, SCServo 라이브러리 설치
(4) 개발 보드 종류: 「Arduino Nano」 선택
(5) 컴파일 후 업로드
주의 이때 PC는 개발 보드에만 연결하고, 개발 보드는 서보 드라이버 보드에 연결하지 않습니다(즉 로봇핸드에 연결하지 않음)
업로드 성공 후 개발 보드를 3개의 점퍼 케이블로 서보 드라이버 보드에 연결하고, 서보를 서보 드라이버 보드에 연결합니다. MEGA328P 개발 보드 디버깅 시 배선 방식을 참조.
로봇핸드는 「02 演示程序」 을 반복 실행합니다
실행 결과는 다음과 같습니다: