ROS 입문 튜토리얼
ROS를 처음 접하는 개발자용. Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 기준이며, Juxi Technology IMU 모듈과 SO-ARM101 암을 사용한 실습을 포함합니다.
1. ROS란?
ROS(Robot Operating System)는 로봇 개발의 사실상 표준 미들웨어입니다:
- 토픽 (Topic): 발행/구독 방식의 지점 간 통신(예: IMU 데이터 스트림)
- 서비스 (Service): 요청/응답(예: 동작 트리거)
- Launch: 한 번의 명령으로 여러 노드 일괄 실행
ROS 2(Humble)은 실시간성, 다중 머신, 보안 개선이 적용된 현재 주류 버전입니다.
2. 환경 구축
Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble
bash
# ROS 2 저장소 추가
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# 설치
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop
# 환경 변수 로드(새 터미널마다, 또는 ~/.bashrc에 추가)
source /opt/ros/humble/setup.bash설치 확인
bash
# 터미널 1
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 터미널 2
ros2 run demo_nodes_py listenerHello World: N이 반복 출력되면 성공입니다.
3. 핵심 개념
| 개념 | 설명 | 예시 |
|---|---|---|
| 노드 (Node) | 독립 실행 프로세스 | IMU 노드, 로봇 암 노드 |
| 토픽 (Topic) | 발행/구독 데이터 스트림 | /imu/data 자세 데이터 |
| 메시지 (Message) | 토픽 데이터 타입 | sensor_msgs/Imu |
| 서비스 (Service) | 요청/응답 | 서보 리셋 트리거 |
| Launch 파일 | 다중 노드 실행 오케스트레이션 | imu_launch.py |
4. Juxi 제품 실습
IMU 모듈 (ROS 2)
bash
git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py
# 데이터 확인
ros2 topic echo /imu/dataKWS 모듈 (RViz2)
5. 명령어 빠른 참조
bash
ros2 node list # 노드 목록
ros2 topic list # 토픽 목록
ros2 topic echo /topic # 토픽 데이터 확인
ros2 service list # 서비스 목록
ros2 launch pkg file.launch.py # 실행FAQ
Q: source /opt/ros/humble/setup.bash 오류가 발생하나요?
A: 설치된 버전과 경로를 확인하세요. Jetson에서는 conda를 사용한다면 먼저 활성화하세요.
Q: 포트 권한 오류가 발생하나요?
A: sudo chmod 666 /dev/ttyACM*를 실행하세요.
Q: Jetson을 사용하나요?
A: PyTorch 호환성을 확인하세요 — Jetson PyTorch 호환성을 참고하세요.
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