ROS1 응용

스토어에서 구매

시스템 구성: ubuntu20.04

ROS1 버전: noetic

ROS1 환경 설정

1. ROS1 설치 소스 설정

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Key 설정

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. ROS1 설치 (공식 다운로드)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

프록시 가속 다운로드로 ROS1 설치 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. 환경 변수 설정

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

가상 머신에 디바이스 연결

1. 디바이스 확인

ll /dev/ttyUSB*

2. 포트 매핑 생성

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. 매핑 파일 내용 작성

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 저장 후 종료, 명령 실행으로 규칙 적용

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. 검증

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

준비된 압축 패키지 가져오기

1. 飞书 같은 레벨 디렉터리에 있음IMU_ROS1.zip

2. 압축 해제 후 파일 전송 소프트웨어로 가상 머신에 전송

3. IMU_Library 라이브러리 설치

cd IMU_ROS1
# 下载解压IMU_ROS1压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行以下指令
cd IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

python 관련 라이브러리 설치

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

렌더링 문제가 발생하면 다음 명령을 실행하세요

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

ROS1 프로젝트 빌드

1. /home 디렉터리에서 새 터미널 열고 ros1 워크스페이스 생성

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. 전송된 IMU_ROS1 폴더를 ~/imu_ros1/src/ 디렉터리로 복사

# 复制 IMU_ROS1 文件夹到新建的 src 目录下
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. 작업 디렉터리 ~/imu_ros1을 환경 변수에 추가

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

ROS1 노드 시작

1. 터미널을 열고 roscore 입력으로 노드 시작

# 启动roscore
roscore
# 新开终端，设置环境，启动节点
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Python 스크립트에 실행 권한 부여 (중요)

스크립트가 있는 scripts 디렉터리로 이동하여 chmod +x 명령으로 실행 권한을 부여합니다 (+x는 실행 권한 추가):

# 进入imu_driver.py所在目录（按你的实际路径）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# 赋予可执行权限（仅需执行1次，永久生效）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

imu_ros1 폴더로 돌아가 imu_driver.py 실행

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

IMU 데이터 출력

1. 새 터미널을 열고 imu 토픽 확인

# 查看当前发布的所有话题
rostopic list

2. 토픽 데이터 출력

# 打印IMU原始数据
rostopic echo /imu/data_raw
# 打印磁力计数据
rostopic echo /imu/mag

RViz 시각화

1. 명령 실행으로 rviz 시작

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

자주 묻는 질문

1. 노드 시작 시 실패하면 다음 명령을 시도하세요

# 在~/imu_ros1目录下运行
source devel/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. RVIZ 시각화에서 3축 표시가 매우 작으면 Enable axes를 다시 체크하세요