자기 엔코더 STS 서보 - 메모리 테이블 분석
1 서보 통신 프로토콜
서보는 FT-SCS 자체 프로토콜을 사용합니다. 출고 시 직렬 기본 설정: STS 서보 기본 보율은 1M으로 TTL 단일 버스 통신, 데이터 비트 8, 패리티 없음, 스톱 비트 1. 보율은 38400~1Mbps로 설정 가능, 기본 통신 주소(국번)는 1. FT-SCS 자체 프로토콜 (서보 SCS 통신 프로토콜)
2 서보 메모리 테이블 정의
기능 주소가 2바이트 데이터인 경우, 낮은 바이트가 앞 주소, 높은 바이트가 뒤 주소입니다
2.1 버전 정보
2.2 EPROM 설정
2.3 SRAM 제어
2.4 SRAM 피드백
3.5 출고 파라미터
3 특수 바이트 설명
3.1 서보 위상
비트 수/비트 가중치: 설명
BIT0（1）: 구동 방향 위상；(0)정방향、(1)역방향
BIT1（2）: 구동 브리지 모드；(0)브러시리스、(1)브러시, 재시작 후 적용
BIT2（4）: 속도 단위；(0)0.732RPM、(1)0.0146RPM
BIT3（8）: 속도 모드；(0)속도 0은 정지、(1)속도 0은 최고 속도
BIT4（16）: 각도 피드백 모드；(0)단일 회전 각도 피드백、(1)전체 각도 피드백
BIT5（32）: 구동 브리지 구성/전압 샘플링、(0)독립 H브리지/1K 고압 샘플링、(1)통합 H브리지/1.5K 저압 샘플링/전류 피드백 없음
BIT6（64）: PWM 주파수、(0)24kHz、(1)16kHz
BIT7（128）: 위치 피드백 방향 위상、(0)정방향、(1)역방향
여러 비트를 동시에 설정하면 서보 위상값은 각 비트 값의 합입니다. 예: 원래 위상값이 0이고 서보가 역방향으로 동작하면 위상값은 128+1=129;
3.2 서보 상태
서보 상태: 0은 정상, 1은 이상
비트 수/비트 가중치: 설명
BIT0（1）: 전압 상태
BIT1（2）: 자기 엔코더 상태
BIT2（4）: 온도 상태
BIT3（8）: 전류 상태
BIT4（16）: ----
BIT5（32）: 부하 상태
BIT6（64）: ----
BIT7（128）: ----
여러 상태가 동시에 있으면 서보 상태값은 각 비트 값의 합입니다. 예: 전압 과전압/부족전압과 서보 과열 시 서보 상태값은 4+1=5;
3.3 언로드 조건
언로드 조건: 0은 꺼짐, 1은 켜짐
비트 수/비트 가중치: 설명
BIT0（1）: 전압 보호
BIT1（2）: 자기 엔코더 보호
BIT2（4）: 과열 보호
BIT3（8）: 과전류 보호
BIT4（16）: ----
BIT5（32）: 부하 과부하
BIT6（64）: ----
BIT7（128）: ----
여러 비트를 동시에 설정하면 서보 언로드 조건값은 각 비트 값의 합입니다. 예: 전압 보호와 과열 보호가 동시에 켜진 경우 언로드 조건값은 4+1=5;
3.4 LED 알람 조건
LED 알람 조건: 0은 꺼짐, 1은 켜짐
비트 수/비트 가중치: 설명
BIT0（1）: 전압 알람
BIT1（2）: 자기 엔코더 알람
BIT2（4）: 과열 알람
BIT3（8）: 과전류 알람
BIT4（16）: ----
BIT5（32）: 부하 과부하 알람
BIT6（64）: ----
BIT7（128）: ----
여러 비트를 동시에 설정하면 서보 LED 알람 조건값은 각 비트 값의 합입니다. 예: 전압 알람과 과열 알람이 동시에 켜진 경우 알람 조건값은 4+1=5;