IMU 캘리브레이션 가이드
첫 사용 전 캘리브레이션 권장. 공식
IMU_Library의imu_calibration_tool.py사용.
캘리브레이션 종류
| 유형 | 설명 | 시기 |
|---|---|---|
전체 (imu) | 가속도계 + 자이로 + 자력계 | 최초 설치 후, 장착 위치 변경 시 |
자력계 (mag) | 환경 자기장 간섭 제거 | 모터/금속 근처로 이동한 후 |
온도 (temp) | 온도 드리프트 보상 | 큰 온도 변화가 있을 때 |
준비
- 공식 저장소를 클론합니다:
bash
git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module호스트(직렬 또는 I2C)와 IMU 연결을 확인합니다
캘리브레이션 자세: IMU를 평평하고 고정된 위치에 두고, 강한 자기장 소스(모터, 자석, 금속 고정물)에서 멀리 떨어뜨립니다
직렬 통신
bash
cd ~/IMU_Library/IMU_Library
# 모든 캘리브레이션 실행(전체, 자력계, 온도)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial
# 전체 캘리브레이션만
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu
# 자력계만
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag
# 온도만
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate tempI2C 통신
bash
# 모든 캘리브레이션 실행
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1
# 전체 캘리브레이션만
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu
# 자력계만
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag
# 온도만
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp
--port: I2C 모드에서는 I2C 버스 번호(예: Raspberry Pi/STM32에서 1), 직렬 모드에서는 장치 경로(예:/dev/ttyUSB0,/dev/imu-serial).
캘리브레이션 팁
| 팁 | 설명 |
|---|---|
| 자력계 | IMU를 수평으로 천천히 회전(8자 또는 원)하며 모든 방향을 커버 |
| 정지 상태 | 전체 캘리브레이션 중 IMU는 완전히 정지해야 함 |
| 자석 금지 | 모터, 변압기, 금속 테이블에서 멀리 유지 |
| 다축 | 자력계 캘리브레이션은 3축 모두 회전을 커버해야 함 |
FAQ
Q: 캘리브레이션 후에도 자세가 드리프트합니다?
A: 전체 캘리브레이션(imu)이 실행되었는지 확인하고, IMU가 단단히 장착되었는지 확인합니다(진동은 노이즈를 추가합니다). 큰 온도 변화에는 온도 캘리브레이션을 추가하세요.
Q: 자력계 캘리브레이션이 실패합니다?
A: 환경에 강한 자기 간섭이 있는 경우입니다. --calibrate mag 플래그를 확인하고, 캘리브레이션 중 전 방향 회전을 보장하세요.
Q: I2C 모드에서 --port 값은 무엇인가요?
A: 호스트의 I2C 버스 번호입니다. Raspberry Pi 기본값은 1. STM32의 하드웨어 I2C 매핑을 확인하고, i2cdetect -l로 검증하세요.
관련
지원
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