Analisi della tabella di memoria del servo STS a encoder magnetico
1 Protocollo di comunicazione del servo
Il servo utilizza il protocollo personalizzato FT-SCS. Configurazione seriale predefinita di fabbrica: servo STS a 1M, comunicazione TTL a bus singolo, 8 bit di dati, nessuna parità, 1 bit di stop; baudrate configurabile 38400~1Mbps, indirizzo di comunicazione predefinito (n. stazione) 1. Protocollo personalizzato FT-SCS (protocollo di comunicazione SCS dei servo)
2 Definizione della tabella di memoria del servo
Se un indirizzo di funzione usa dati a due byte, il byte basso si trova all'indirizzo anteriore, il byte alto all'indirizzo posteriore
2.1 Informazioni sulla versione
2.2 Configurazione EPROM
2.3 Controllo SRAM
2.4 Feedback SRAM
3.5 Parametri di fabbrica
3 Spiegazione dei byte speciali
3.1 Fase del servo
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): fase della direzione di comando; (0) diretta, (1) inversa
BIT1(2): modalità del ponte di comando; (0) senza spazzole, (1) con spazzole, effettiva dopo il riavvio
BIT2(4): unità di velocità; (0) 0.732 RPM, (1) 0.0146 RPM
BIT3(8): modalità di velocità; (0) velocità 0 = arresto, (1) velocità 0 = velocità massima
BIT4(16): modalità di feedback dell'angolo; (0) feedback dell'angolo di un giro, (1) feedback dell'angolo completo
BIT5(32): configurazione del ponte di comando / campionamento della tensione; (0) ponte H indipendente / campionamento 1K alta tensione, (1) ponte H integrato / campionamento 1.5K bassa tensione / nessun feedback di corrente
BIT6(64): frequenza PWM; (0) 24 kHz, (1) 16 kHz
BIT7(128): fase della direzione del feedback di posizione; (0) diretta, (1) inversa
Se si impostano più bit contemporaneamente, il valore di fase del servo è la somma dei valori dei bit. Esempio: fase originale 0, servo in rotazione inversa, fase = 128+1=129;
3.2 Stato del servo
Stato del servo: 0 = normale, 1 = anomalo
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): stato della tensione
BIT1(2): stato dell'encoder magnetico
BIT2(4): stato della temperatura
BIT3(8): stato della corrente
BIT4(16): ----
BIT5(32): stato del carico
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Se coesistono più stati, il valore di stato del servo è la somma dei valori dei bit. Esempio: sovratensione/sottotensione e surriscaldamento del servo, stato = 4+1=5;
3.3 Condizioni di rilascio
Condizioni di rilascio: 0 = disattivato, 1 = attivato
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): protezione della tensione
BIT1(2): protezione dell'encoder magnetico
BIT2(4): protezione dal surriscaldamento
BIT3(8): protezione dalla sovracorrente
BIT4(16): ----
BIT5(32): sovraccarico
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Se si impostano più bit contemporaneamente, il valore di rilascio è la somma dei valori dei bit. Esempio: protezione della tensione e protezione dal surriscaldamento attive, rilascio = 4+1=5;
3.4 Condizioni di allarme LED
Condizioni di allarme LED: 0 = disattivato, 1 = attivato
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): allarme di tensione
BIT1(2): allarme dell'encoder magnetico
BIT2(4): allarme di surriscaldamento
BIT3(8): allarme di sovracorrente
BIT4(16): ----
BIT5(32): allarme di sovraccarico
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Se si impostano più bit contemporaneamente, il valore di allarme LED è la somma dei valori dei bit. Esempio: allarme di tensione e allarme di surriscaldamento attivi, allarme = 4+1=5;