Analyse de la table mémoire du servo STS à encodeur magnétique
1 Protocole de communication du servo
Le servo utilise le protocole personnalisé FT-SCS. Configuration série par défaut en usine : servo STS à 1 Mbit/s, communication TTL mono-bus, 8 bits de données, sans parité, 1 bit d'arrêt ; débit configurable 38400 à 1 Mbit/s, adresse de communication par défaut (n° de station) 1. Protocole personnalisé FT-SCS (protocole de communication SCS des servos)
2 Définition de la table mémoire du servo
Si une adresse de fonction utilise des données sur deux octets, l'octet de poids faible est à l'adresse antérieure, l'octet de poids fort à l'adresse postérieure
2.1 Informations de version
2.2 Configuration EPROM
2.3 Contrôle SRAM
2.4 Retour SRAM
3.5 Paramètres d'usine
3 Explication des octets spéciaux
3.1 Phase du servo
Bits / poids : description
BIT0(1): phase du sens d'entraînement ; (0) direct, (1) inverse
BIT1(2): mode de pont d'entraînement ; (0) sans balais, (1) avec balais, effectif après redémarrage
BIT2(4): unité de vitesse ; (0) 0,732 tr/min, (1) 0,0146 tr/min
BIT3(8): mode de vitesse ; (0) vitesse 0 = arrêt, (1) vitesse 0 = vitesse maximale
BIT4(16): mode de retour d'angle ; (0) retour d'angle sur un tour, (1) retour d'angle complet
BIT5(32): configuration du pont d'entraînement / échantillonnage de tension ; (0) pont H indépendant / échantillonnage 1K haute tension, (1) pont H intégré / échantillonnage 1,5K basse tension / sans retour de courant
BIT6(64): fréquence PWM ; (0) 24 kHz, (1) 16 kHz
BIT7(128): phase de sens du retour de position ; (0) direct, (1) inverse
Si plusieurs bits sont définis simultanément, la valeur de phase du servo est la somme des valeurs des bits. Exemple : phase initiale 0, servo fonctionne en sens inverse, phase = 128+1=129 ;
3.2 État du servo
État du servo : 0 = normal, 1 = anormal
Bits / poids : description
BIT0(1): état de tension
BIT1(2): état de l'encodeur magnétique
BIT2(4): état de température
BIT3(8): état de courant
BIT4(16): ----
BIT5(32): état de charge
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si plusieurs états coexistent, la valeur d'état du servo est la somme des valeurs des bits. Exemple : surtension/sous-tension et surchauffe du servo, état = 4+1=5 ;
3.3 Conditions de délestage
Conditions de délestage : 0 = désactivé, 1 = activé
Bits / poids : description
BIT0(1): protection de tension
BIT1(2): protection de l'encodeur magnétique
BIT2(4): protection contre la surchauffe
BIT3(8): protection contre les surintensités
BIT4(16): ----
BIT5(32): surcharge de charge
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si plusieurs bits sont définis simultanément, la valeur de délestage est la somme des valeurs des bits. Exemple : protection de tension et protection de surchauffe activées, délestage = 4+1=5 ;
3.4 Conditions d'alarme LED
Conditions d'alarme LED : 0 = désactivée, 1 = activée
Bits / poids : description
BIT0(1): alarme de tension
BIT1(2): alarme de l'encodeur magnétique
BIT2(4): alarme de surchauffe
BIT3(8): alarme de surintensité
BIT4(16): ----
BIT5(32): alarme de surcharge
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si plusieurs bits sont définis simultanément, la valeur d'alarme LED est la somme des valeurs des bits. Exemple : alarme de tension et alarme de surchauffe activées, alarme = 4+1=5 ;