Servo STS com encoder magnético - Análise da tabela de memória
1 Protocolo de comunicação do servo
O servo utiliza o Protocolo de Comunicação Personalizado FT-SCS, com a configuração padrão da porta serial definida na fábrica. A taxa de transmissão padrão do servo STS é 1M, usando comunicação de barramento único TTL, com 8 bits de dados, sem paridade e 1 bit de parada. A faixa configurável da taxa de transmissão é 38400~1Mbps, e o endereço de comunicação padrão (número de estação) é 1. Protocolo de Comunicação Personalizado FT-SCS (Protocolo de comunicação SCS do servo)
2 Definição da tabela de memória do servo
Se o endereço de função usar dados de dois bytes, o byte de ordem baixa fica no endereço frontal e o byte de ordem alta fica no endereço posterior
2.1 Informações de versão
2.2 Configuração EPROM
2.3 Controle SRAM
2.4 Feedback SRAM
2.5 Parâmetros de fábrica
3 Explicação dos bytes especiais
3.1 Fase do servo
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Fase de direção de acionamento; (0) Direta, (1) Reversa
BIT1 (2): Modo do eixo de acionamento; (0) Sem escovas, (1) Com escovas, tem efeito após reinicialização
BIT2 (4): Unidade de velocidade; (0) 0.732 RPM, (1) 0.0146 RPM
BIT3 (8): Modo de velocidade; (0) Velocidade 0 indica parada, (1) Velocidade 0 indica velocidade máxima
BIT4 (16): Modo de feedback de ângulo; (0) Feedback do ângulo de uma volta, (1) Feedback do ângulo completo
BIT5 (32): Configuração da ponte de acionamento/Amostragem de tensão, (0) Ponte H independente/Amostragem de alta tensão 1K, (1) Ponte H integrada/Amostragem de baixa tensão 1.5K/Sem feedback de corrente
BIT6 (64): Frequência PWM, (0) 24kHz, (1) 16kHz
BIT7 (128): Fase de direção do feedback de posição, (0) direta, (1) reversa
Se vários bits forem definidos simultaneamente, o valor de fase do servo é a soma dos valores de cada bit. Por exemplo: se o valor de fase original for 0 e o servo operar em sentido reverso, o valor de fase é 128 + 1 = 129;
3.2 Estado do servo
Estado do servo: 0 indica normal, 1 indica anormal
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Estado de tensão
BIT1 (2): Estado de codificação magnética
BIT2 (4): Estado de temperatura
BIT3 (8): Estado de corrente
BIT4 (16): ----
BIT5 (32): Estado de carga
BIT6 (64): ----
BIT7 (128): ----
Se houver vários estados simultaneamente, o valor de estado do servo é a soma dos valores dos bits individuais. Por exemplo, se houver sobretensão/subtensão e superaquecimento do servo, o valor de estado do servo é 4 + 1 = 5;
3.3 Condições de desenergização
Condição de desenergização: 0 indica desativada, 1 indica ativada
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Proteção de tensão
BIT1 (2): Proteção de codificação magnética
BIT2 (4): Proteção contra superaquecimento
BIT3 (8): Proteção contra sobrecorrente
BIT4 (16): ----
BIT5 (32): Sobrecarga de carga
BIT6 (64): ----
BIT7 (128): ----
Se vários bits forem definidos simultaneamente, o valor da condição de desenergização do servo é a soma dos valores de cada bit. Por exemplo, se tanto a proteção de tensão quanto a proteção contra superaquecimento estiverem ativadas, o valor da condição de desenergização é 4 + 1 = 5;
3.4 Condições de alarme do LED
Condição de alarme do LED: 0 indica desativada, 1 indica ativada
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Alarme de tensão
BIT1 (2): Alarme de codificação magnética
BIT2 (4): Alarme de superaquecimento
BIT3 (8): Alarme de sobrecorrente
BIT4 (16): ----
BIT5 (32): Alarme de sobrecarga de carga
BIT6 (64): ----
BIT7 (128): ----
Se vários bits forem definidos simultaneamente, o valor da condição de alarme do LED do servo é a soma dos valores de cada bit. Por exemplo, se tanto o alarme de tensão quanto o alarme de superaquecimento estiverem ativados simultaneamente, o valor da condição de alarme é 4 + 1 = 5;