Análisis de la tabla de memoria del servo STS con encoder magnético
1 Protocolo de comunicación del servo
El servo utiliza el protocolo personalizado FT-SCS. Configuración serie predeterminada de fábrica: servo STS a 1M, comunicación TTL de bus único, 8 bits de datos, sin paridad, 1 bit de parada; velocidad configurable 38400~1Mbps, dirección de comunicación predeterminada (n.º de estación) 1. Protocolo personalizado FT-SCS (protocolo de comunicación SCS de servos)
2 Definición de la tabla de memoria del servo
Si una dirección de función utiliza datos de dos bytes, el byte bajo está en la dirección anterior y el byte alto en la dirección posterior
2.1 Información de versión
2.2 Configuración EPROM
2.3 Control SRAM
2.4 Retroalimentación SRAM
3.5 Parámetros de fábrica
3 Explicación de bytes especiales
3.1 Fase del servo
Bits / peso: descripción
BIT0(1): fase de dirección de accionamiento; (0) directo, (1) inverso
BIT1(2): modo de puente de accionamiento; (0) sin escobillas, (1) con escobillas, efectivo tras reiniciar
BIT2(4): unidad de velocidad; (0) 0.732 RPM, (1) 0.0146 RPM
BIT3(8): modo de velocidad; (0) velocidad 0 = parada, (1) velocidad 0 = velocidad máxima
BIT4(16): modo de retroalimentación de ángulo; (0) retroalimentación de ángulo de una vuelta, (1) retroalimentación de ángulo completo
BIT5(32): configuración del puente de accionamiento / muestreo de voltaje; (0) puente H independiente / muestreo 1K de alto voltaje, (1) puente H integrado / muestreo 1.5K de bajo voltaje / sin retroalimentación de corriente
BIT6(64): frecuencia PWM; (0) 24 kHz, (1) 16 kHz
BIT7(128): fase de dirección de la retroalimentación de posición; (0) directo, (1) inverso
Si se configuran varios bits simultáneamente, el valor de fase del servo es la suma de los valores de los bits. Ejemplo: fase original 0, servo funcionando en sentido inverso, fase = 128+1=129;
3.2 Estado del servo
Estado del servo: 0 = normal, 1 = anormal
Bits / peso: descripción
BIT0(1): estado de voltaje
BIT1(2): estado del encoder magnético
BIT2(4): estado de temperatura
BIT3(8): estado de corriente
BIT4(16): ----
BIT5(32): estado de carga
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si hay varios estados simultáneos, el valor de estado del servo es la suma de los valores de los bits. Ejemplo: sobre/subtensión y sobrecalentamiento del servo, estado = 4+1=5;
3.3 Condiciones de descarga
Condiciones de descarga: 0 = desactivado, 1 = activado
Bits / peso: descripción
BIT0(1): protección de voltaje
BIT1(2): protección del encoder magnético
BIT2(4): protección contra sobrecalentamiento
BIT3(8): protección contra sobrecorriente
BIT4(16): ----
BIT5(32): sobrecarga de carga
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si se configuran varios bits simultáneamente, el valor de descarga es la suma de los valores de los bits. Ejemplo: protección de voltaje y protección de sobrecalentamiento activadas, descarga = 4+1=5;
3.4 Condiciones de alarma LED
Condiciones de alarma LED: 0 = desactivada, 1 = activada
Bits / peso: descripción
BIT0(1): alarma de voltaje
BIT1(2): alarma del encoder magnético
BIT2(4): alarma de sobrecalentamiento
BIT3(8): alarma de sobrecorriente
BIT4(16): ----
BIT5(32): alarma de sobrecarga
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si se configuran varios bits simultáneamente, el valor de alarma LED es la suma de los valores de los bits. Ejemplo: alarma de voltaje y alarma de sobrecalentamiento activadas, alarma = 4+1=5;