Magnetencoder-STS-Servo – Analyse der Speichertabelle
1 Servo-Kommunikationsprotokoll
Der Servo verwendet das FT-SCS-Eigenprotokoll. Serielle Standardkonfiguration ab Werk: STS-Servo Standard-Baudrate 1M, TTL-Einzelbus-Kommunikation, 8 Datenbits, keine Parität, 1 Stoppbit; Baudrate konfigurierbar 38400–1 Mbit/s, Standard-Adresse (Stationsnummer) 1. FT-SCS-Eigenprotokoll (Servo-SCS-Kommunikationsprotokoll)
2 Definition der Servo-Speichertabelle
Wenn eine Funktionsadresse mit zwei Bytes Daten arbeitet, steht das niederwertige Byte an der vorderen Adresse, das höherwertige Byte an der hinteren Adresse
2.1 Versionsinformation
2.2 EPROM-Konfiguration
2.3 SRAM-Steuerung
2.4 SRAM-Feedback
3.5 Werksparameter
3 Erläuterung spezieller Bytes
3.1 Servo-Phase
Bits/Gewichtung: Beschreibung
BIT0(1): Antriebsrichtungs-Phase;(0)vorwärts,(1)rückwärts
BIT1(2): Antriebsbrückenmodus;(0)bürstenlos,(1)mit Bürsten, wirksam nach Neustart
BIT2(4): Geschwindigkeitseinheit;(0)0.732 U/min,(1)0.0146 U/min
BIT3(8): Geschwindigkeitsmodus;(0)Geschwindigkeit 0 = Stopp,(1)Geschwindigkeit 0 = Höchstgeschwindigkeit
BIT4(16): Winkelfeedback-Modus;(0)Einzelumdrehungswinkel,(1)Vollwinkel
BIT5(32): Antriebsbrücken-Konfiguration/Spannungsabtastung,(0)unabhängige H-Brücke/1K-Hochspannungsabtastung,(1)integrierte H-Brücke/1.5K-Niederspannungsabtastung/kein Stromfeedback
BIT6(64): PWM-Frequenz,(0)24 kHz,(1)16 kHz
BIT7(128): Richtungsphase der Positionsrückmeldung,(0)vorwärts,(1)rückwärts
Bei gleichzeitiger Setzung mehrerer Bits ist der Phasenwert des Servos die Summe der Bitwerte. Beispiel: ursprünglicher Phasenwert 0, Servo läuft rückwärts, Phasenwert = 128+1=129;
3.2 Servo-Status
Servo-Status: 0 = normal, 1 = Fehler
Bits/Gewichtung: Beschreibung
BIT0(1): Spannungsstatus
BIT1(2): Magnetencoder-Status
BIT2(4): Temperaturstatus
BIT3(8): Stromstatus
BIT4(16): ----
BIT5(32): Laststatus
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Bei mehreren gleichzeitig auftretenden Statuswerten ist der Servo-Statuswert die Summe der Bitwerte. Beispiel: Überspannung/Unterspannung und Überhitzung des Servos, Statuswert = 4+1=5;
3.3 Entlastungsbedingungen
Entlastungsbedingungen: 0 = aus, 1 = ein
Bits/Gewichtung: Beschreibung
BIT0(1): Spannungsschutz
BIT1(2): Magnetencoder-Schutz
BIT2(4): Überhitzungsschutz
BIT3(8): Überstromschutz
BIT4(16): ----
BIT5(32): Lastüberlast
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Bei gleichzeitiger Setzung mehrerer Bits ist der Entlastungswert des Servos die Summe der Bitwerte. Beispiel: Spannungsschutz und Überhitzungsschutz gleichzeitig aktiv, Entlastungswert = 4+1=5;
3.4 LED-Alarmbedingungen
LED-Alarmbedingungen: 0 = aus, 1 = ein
Bits/Gewichtung: Beschreibung
BIT0(1): Spannungsalarm
BIT1(2): Magnetencoder-Alarm
BIT2(4): Überhitzungsalarm
BIT3(8): Überstromalarm
BIT4(16): ----
BIT5(32): Lastüberlast-Alarm
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Bei gleichzeitiger Setzung mehrerer Bits ist der LED-Alarmwert des Servos die Summe der Bitwerte. Beispiel: Spannungsalarm und Überhitzungsalarm gleichzeitig aktiv, Alarmwert = 4+1=5;