IMU-Kalibrierungsanleitung
Kalibrierung vor Erstnutzung empfohlen. Nutzung von
imu_calibration_tool.pyausIMU_Library.
Kalibrierungstypen
| Typ | Beschreibung | Wann |
|---|---|---|
Gesamt (imu) | Beschleunigungsmesser + Gyro + Magnetometer | Erste Installation, nach Änderung der Montageposition |
Magnetometer (mag) | Magnetische Störungen entfernen | Nach Aufstellung in der Nähe von Motoren / Metall |
Temperatur (temp) | Temperaturdrift kompensieren | Bei großen Temperaturschwankungen |
Vorbereitung
- Offizielles Repository klonen:
git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-ModuleIMU-Verbindung zum Host prüfen (seriell oder I2C)
Kalibrierhaltung: IMU flach und bewegungslos ablegen, fern von starken Magnetquellen (Motoren, Magneten, Metallvorrichtungen)
Seriell
cd ~/IMU_Library/IMU_Library
# Alle Kalibrierungen ausführen (Gesamt, Magnetometer, Temperatur)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial
# Nur Gesamtkalibrierung
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu
# Nur Magnetometer
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag
# Nur Temperatur
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate tempI2C
# Alle Kalibrierungen ausführen
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1
# Nur Gesamtkalibrierung
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu
# Nur Magnetometer
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag
# Nur Temperatur
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp
--port: I2C-Busnummer im I2C-Modus (z. B. 1 auf Raspberry Pi / STM32); Gerätepfad im seriellen Modus (z. B./dev/ttyUSB0,/dev/imu-serial).
Tipps
| Tipp | Beschreibung |
|---|---|
| Magnetometer | IMU langsam horizontal drehen (Acht-Form oder Kreise), alle Ausrichtungen abdecken |
| Bewegungslos | IMU muss bei der Gesamtkalibrierung völlig stillstehen |
| Keine Magnete | Abstand zu Motoren, Transformatoren und Metalltischen halten |
| Mehrachsig | Die Magnetometer-Kalibrierung muss Rotationen um alle drei Achsen abdecken |
FAQ
F: Die Ausrichtung driftet nach der Kalibrierung weiter?
A: Prüfen, ob die Gesamtkalibrierung (imu) ausgeführt wurde; sicherstellen, dass die IMU fest montiert ist (Vibrationen erzeugen Rauschen); bei großen Temperaturänderungen zusätzlich die Temperaturkalibrierung ausführen.
F: Die Magnetometer-Kalibrierung schlägt fehl?
A: Starke magnetische Störungen in der Umgebung; Flag --calibrate mag prüfen; sicherstellen, dass während der Kalibrierung in alle Richtungen rotiert wird.
F: Welcher Wert für --port im I2C-Modus?
A: Die I2C-Busnummer Ihres Hosts. Auf dem Raspberry Pi standardmäßig 1; das I2C-Mapping des STM32 prüfen; mit i2cdetect -l verifizieren.
Verwandte Links
Support
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