Guia de Calibração do IMU
Calibre seu módulo IMU antes do primeiro uso para obter a melhor precisão de atitude. Baseado no
imu_calibration_tool.pyoficial daIMU_Library.
Tipos de Calibração
| Tipo | Descrição | Quando |
|---|---|---|
Calibração completa (imu) | Acelerômetro + giroscópio + magnetômetro | Primeira instalação, após mudar a posição de montagem |
Magnetômetro (mag) | Eliminar interferência magnética ambiente | Após se aproximar de motores / metal |
Temperatura (temp) | Compensar a deriva térmica | Grandes variações de temperatura |
Preparação
- Clone o repositório oficial:
git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-ModuleVerifique a conexão do IMU ao seu host (serial ou I2C)
Posição de calibração: coloque o IMU nivelado e parado, longe de fontes magnéticas fortes (motores, ímãs, fixações metálicas)
Comunicação Serial
cd ~/IMU_Library/IMU_Library
# Run all calibrations (full, magnetometer, temperature)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial
# Full calibration only
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu
# Magnetometer only
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag
# Temperature only
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate tempComunicação I2C
# Run all calibrations
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1
# Full calibration only
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu
# Magnetometer only
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag
# Temperature only
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp
--port: número do barramento I2C para o modo I2C (ex.: 1 no Raspberry Pi/STM32); caminho do dispositivo para o modo serial (ex.:/dev/ttyUSB0,/dev/imu-serial).
Dicas de Calibração
| Dica | Descrição |
|---|---|
| Magnetômetro | Gire lentamente o IMU na horizontal (em forma de 8 ou círculos), cobrindo todas as orientações |
| Parado | O IMU deve ficar completamente imóvel durante a calibração completa |
| Sem ímãs | Mantenha-se longe de motores, transformadores, mesas metálicas |
| Multi-eixo | A calibração do magnetômetro deve cobrir a rotação nos três eixos |
Perguntas Frequentes
Q: A atitude ainda apresenta deriva após a calibração?
A: Verifique se a calibração completa (imu) foi executada; confirme se o IMU está firmemente montado (vibração adiciona ruído); adicione calibração de temperatura para grandes variações térmicas.
Q: A calibração do magnetômetro falha?
A: Forte interferência magnética no ambiente; verifique a flag --calibrate mag; garanta rotação em todas as orientações durante a calibração.
Q: Qual valor usar para --port no modo I2C?
A: O número do barramento I2C do seu host. Padrão 1 no Raspberry Pi; verifique o mapeamento do I2C de hardware do STM32; confirme com i2cdetect -l.
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Suporte
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