Guía de calibración del IMU
Calibra tu módulo IMU antes del primer uso para obtener la mejor precisión de actitud. Basado en el
imu_calibration_tool.pyoficial deIMU_Library.
Tipos de calibración
| Tipo | Descripción | Cuándo |
|---|---|---|
Completa (imu) | Acelerómetro + giroscopio + magnetómetro | Primera instalación, tras cambiar la posición de montaje |
Magnetómetro (mag) | Eliminar interferencias magnéticas ambientales | Tras mover cerca de motores / metal |
Temperatura (temp) | Compensar la deriva térmica | Grandes variaciones de temperatura |
Preparación
- Clona el repositorio oficial:
git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-ModuleVerifica la conexión del IMU a tu host (serie o I2C)
Pose de calibración: coloca el IMU plano y estacionario, lejos de fuentes magnéticas fuertes (motores, imanes, fijaciones metálicas)
Serie
cd ~/IMU_Library/IMU_Library
# Ejecutar todas las calibraciones (completa, magnetómetro, temperatura)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial
# Solo calibración completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu
# Solo magnetómetro
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag
# Solo temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate tempI2C
# Ejecutar todas las calibraciones
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1
# Solo calibración completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu
# Solo magnetómetro
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag
# Solo temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp
--port: número de bus I2C para el modo I2C (p. ej., 1 en Raspberry Pi/STM32); ruta del dispositivo para el modo serie (p. ej.,/dev/ttyUSB0,/dev/imu-serial).
Consejos de calibración
| Consejo | Descripción |
|---|---|
| Magnetómetro | Gira el IMU lentamente en horizontal (ocho o círculos), cubriendo todas las orientaciones |
| Estacionario | El IMU debe permanecer completamente inmóvil durante la calibración completa |
| Sin imanes | Mantente alejado de motores, transformadores y mesas metálicas |
| Multieje | La calibración del magnetómetro debe cubrir la rotación en los tres ejes |
FAQ
Q: ¿La actitud sigue derivando después de la calibración?
A: Verifica que se ejecutó la calibración completa (imu); comprueba que el IMU esté firmemente montado (la vibración añade ruido); añade la calibración de temperatura para cambios térmicos grandes.
Q: ¿La calibración del magnetómetro falla?
A: Fuerte interferencia magnética en el entorno; verifica la bandera --calibrate mag; asegúrate de rotar en todas las orientaciones durante la calibración.
Q: ¿Qué valor debo usar para --port en modo I2C?
A: El número de bus I2C de tu host. Por defecto 1 en Raspberry Pi; consulta el mapeo de I2C por hardware del STM32; verifica con i2cdetect -l.
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Soporte
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