Tutoriel de débogage de la main robotique (servo TTL)
Téléchargez d'abord l'archive « 灵巧手调试.zip » et extrayez-la. Vous pouvez ensuite, via le document « 使用arduio程序调试灵巧手过程（TTL舵机）», définir les IDs de servos, calibrer, aligner la position centrale et exécuter le programme de démonstration, ou consulter le code open source officiel.
Sans démontage du produit fini (IDs de servos, calibrage et position centrale réglés en usine), vous pouvez passer directement au point 6 : exécuter « 02 演示程序 » et au point 7 suivi de la main.
1. Câblage pour le débogage de la main
Une option : utiliser le PC avec un logiciel hôte Python (logiciel hôte Feetech ou code Python). L'autre : utiliser un microcontrôleur comme MEGA328P ou une carte de développement/contrôleur achetée.
Câblage comme suit : (1) Câblage pour le débogage Python (seule la carte driver de servos) :
(2) Câblage pour le débogage MEGA328P (carte driver + carte 328P) :
Observez bien les positions des broches de la carte MEGA328P !
Ci-dessous, le processus de débogage avec le microcontrôleur. Le microcontrôleur exécute le programme de démonstration en boucle ; il suffit de débrancher le câble de données pour l'arrêter.
2. Définir les IDs de servos
Une main utilise 8 servos : main droite ID 1-8, main gauche ID 11-18
Position centrale en usine : droite [451,571,451,571,451,571,451,571], gauche [571,451,571,451,571,451,571,451]
- Câblage : connecter individuellement servo et carte driver, un par un.
- Utiliser le logiciel hôte FD1.9.8.2 du fabricant pour le réglage [FD.rar]
3. Fixer le palonnier du servo
- Téléverser le programme « 安装白色伺服喇叭时使用 » sur la carte de développement
Rôle du programme : placer l'engrenage du servo approximativement au centre ; les angles ultérieurs se basent sur cette position centrale.
(1) Installer le logiciel arduino selon votre système : tutoriel d'installation ; avant de compiler, installer les bibliothèques FTServo et SCServo dans le gestionnaire de bibliothèques
(2) Type de carte : choisir « Arduino Nano »
- Déboguer les servos 1, 2 (1) Modifier : selon l'ID du servo à déboguer (p. ex. index → ID 1, 2)
(2) Téléverser le programme (3) Câbler : carte + carte driver + servos 1, 2 – on entend l'engrenage tourner d'un angle puis s'arrêter.
(4) Monter le palonnier sur l'engrenage, le plus parallèle possible
- Déboguer les servos 3, 4 (1) Débrancher le câblage entre la carte 328P et la carte driver (sinon pas de téléversement) (2) Modifier : ID 3, 4
(3) Téléverser le programme (4) Câbler : carte + carte driver + servos 3, 4 (5) Monter le palonnier, le plus parallèle possible
- Servos 5, 6 – même procédure
- Servos 7, 8 – même procédure
4. Ajuster finement les valeurs centrales
Téléverser le programme « 01 微调MiddlePos值时使用 »
Doigts en position fermée, arrêter immédiatement le programme (débrancher le câble de données) et vérifier l'alignement des palonniers (voir figure). Si non alignés, régler MiddlePos_1 et MiddlePos_2 jusqu'à l'alignement. Noter ces valeurs (8 valeurs pour 8 servos) – utilisées dans le programme final.
5. Exécuter le programme de test
- Remplir les valeurs MiddlePos_1 et MiddlePos_2 dans le tableau suivant et télécharger le programme.
6. Exécuter « 02 演示程序 »
(1) Installez arduino selon votre système : tutoriel d'installation (2) Dans 灵巧手调试\00 TTL串口舵机\arduino程序（MEGA328P开发板）\02 演示程序, ouvrir le fichier ino correspondant à la main gauche ou droite
(3) Avant de compiler, installer les bibliothèques FTServo et SCServo dans le gestionnaire de bibliothèques
(4) Type de carte : « Arduino Nano »
(5) Compiler et téléverser
Attention : le PC est connecté uniquement à la carte de développement ; la carte n'est pas encore reliée à la carte driver (donc pas à la main).
Après téléversement réussi, relier la carte à la carte driver avec trois câbles jumper et les servos à la carte driver. Voir le câblage du débogage MEGA328P.
La main exécute « 02 演示程序 » en boucle.
Résultat :