Série Jetson

1. Connecter le périphérique

Ce tutoriel utilise la carte mère Jetson Orin NX comme exemple.

Connecter le capteur d'attitude IMU à l'interface I2C de la Jetson Orin NX comme illustré ci-dessous.

2. Vérifier l'état du périphérique

Installer d'abord I2Ctool, saisir dans le terminal :

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

Vérifier les périphériques I2C

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 7 ```

3. Installer les bibliothèques de pilotes

3.1 Installer les bibliothèques Python nécessaires au code

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transférer les fichiers

[IMU_ROS2.zip]

Si vous n'êtes pas encore familier avec l'utilisation de MobaXterm pour transférer des fichiers, consultez la page suivante pour l'installation détaillée et le mode d'emploi de MobaXterm : 文件远程传输

Glisser les fichiers décompressés sur la Jetson Orin NX avec MobaXterm.

4. Afficher les données IMU

Entrer dans le répertoire ~/IMU_Library et exécuter IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Remarque : ce qui précède concerne un IMU 10 axes ; les 6 axes n'ont pas de magnétomètre ni de baromètre, les 9 axes pas de baromètre.

5. Calibrage IMU

Entrer dans le répertoire ~/IMU_Library et exécuter imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate temp

6. Remarques

Avec la Jetson Orin NX, le numéro du bus I2C doit être adapté à la situation – voir la figure ci-dessous. Habituellement bus 7