Application ROS1

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Configuration système : ubuntu20.04

Version ROS1 : noetic

Configuration de l'environnement ROS1

1. Configurer la source d'installation ROS1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Configurer la clé

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. Installer ROS1 (téléchargement officiel)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Installer ROS1 avec accélération par proxy wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. Configurer les variables d'environnement

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Connecter le périphérique à la machine virtuelle

1. Vérifier le périphérique

ll /dev/ttyUSB*

2. Créer le mapping des ports

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Remplir le contenu du fichier de mapping

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Enregistrer et quitter, exécuter les commandes pour activer les règles

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Vérifier

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

Importer l'archive préparée

1. Dans le même répertoire que Feishu : IMU_ROS1.zip

2. Extraire puis transférer dans la machine virtuelle avec le logiciel de transfert

3. Installer la bibliothèque IMU_Library

cd IMU_ROS1
# 下载解压IMU_ROS1压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行以下指令
cd IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Installer les bibliothèques Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

En cas de problème de rendu, exécuter la commande suivante

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

Construire le projet ROS1

1. Ouvrir un nouveau terminal dans /home, créer le workspace ros1

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. Copier le dossier IMU_ROS1 transféré dans ~/imu_ros1/src/

# 复制 IMU_ROS1 文件夹到新建的 src 目录下
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. Ajouter le répertoire de travail ~/imu_ros1 aux variables d'environnement

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

Démarrer le nœud ROS1

1. Ouvrir un terminal, saisir roscore pour démarrer le nœud

# 启动roscore
roscore
# 新开终端，设置环境，启动节点
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Donner les droits d'exécution aux scripts Python (important)

Entrer dans le répertoire scripts des scripts et exécuter chmod +x pour donner les droits d'exécution (+x = ajouter l'exécution) :

# 进入imu_driver.py所在目录（按你的实际路径）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# 赋予可执行权限（仅需执行1次，永久生效）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

Revenir au dossier imu_ros1 et exécuter imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

Afficher les données IMU

1. Ouvrir un nouveau terminal, afficher les topics imu

# 查看当前发布的所有话题
rostopic list

2. Afficher les données des topics

# 打印IMU原始数据
rostopic echo /imu/data_raw
# 打印磁力计数据
rostopic echo /imu/mag

Visualisation RViz

1. Exécuter la commande pour démarrer rviz

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

Questions fréquentes

1. Si le démarrage du nœud échoue, essayer ces commandes

# 在~/imu_ros1目录下运行
source devel/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. Si les axes sont affichés très petits dans RViz, recocher Enable axes