Tutoriel d'introduction à ROS

Pour les développeurs débutants avec ROS. Basé sur Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, avec des exemples pratiques utilisant le module IMU et le bras SO-ARM101 de Juxi Technology.

1. Qu'est-ce que ROS ?

ROS (Robot Operating System) est le standard de facto du middleware en robotique :

• Topics : communication publish/subscribe, communication point à point (p. ex. flux de données IMU)
• Services : requête/réponse (p. ex. déclencher une action)
• Launch : démarrage multi-nœuds en une seule commande

ROS 2 (Humble) est la version actuelle la plus répandue, avec des améliorations en temps réel, multi-machine et de sécurité.

2. Mise en place de l'environnement

Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble

# Ajout du dépôt ROS 2
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# Installation
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# Source de l'environnement (chaque nouveau terminal, ou ajout à ~/.bashrc)
source /opt/ros/humble/setup.bash

Vérifier l'installation

# Terminal 1
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# Terminal 2
ros2 run demo_nodes_py listener

Si Hello World: N s'affiche en boucle, l'installation est réussie.

3. Concepts fondamentaux

Concept	Description	Exemple
Nœud	Processus indépendant	Nœud IMU, nœud bras robotique
Topic	Flux de données publish/subscribe	Attitude /imu/data
Message	Type de données d'un topic	sensor_msgs/Imu
Service	Requête/réponse	Déclencher la réinitialisation d'un servomoteur
Fichier launch	Orchestration du démarrage multi-nœuds	imu_launch.py

4. Pratique avec les produits Juxi

Module IMU (ROS 2)

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module
colcon build
source install/setup.bash

ros2 launch icm42670p imu_launch.py

# Afficher les données
ros2 topic echo /imu/data

• Tutoriel IMU ROS2
• Tutoriel IMU ROS1

Module KWS (RViz2)

• Visualisation KWS ROS2 RViz2

5. Aide-mémoire des commandes

ros2 node list                 # Lister les nœuds
ros2 topic list                # Lister les topics
ros2 topic echo /topic         # Afficher les données d'un topic
ros2 service list              # Lister les services
ros2 launch pkg file.launch.py # Lancer

FAQ

Q : source /opt/ros/humble/setup.bash renvoie une erreur ?

R : Vérifiez la version installée et le chemin ; sur Jetson, activez d'abord conda si vous l'utilisez.

Q : Erreurs de permissions sur le port ?

R : sudo chmod 666 /dev/ttyACM*.

Q : Vous utilisez un Jetson ?

R : Surveillez la compatibilité PyTorch — voir Compatibilité PyTorch Jetson.

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Support

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