Serie Jetson

1. Conectar el dispositivo

Este tutorial usa la placa madre Jetson Orin NX como ejemplo.

Conectar el sensor de actitud IMU al USB del host mediante un cable Type-C.

2. Comprobar el estado del dispositivo

Comprobar el ID del dispositivo

lsusb

Comprobar el número de dispositivo

ls -l /dev/ttyU*

Configurar el mapeo de puertos

# 防止插拔后端口变更，请设置端口映射
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules
# 如出现没有gedit命令相关内容，请先下载安装
sudo apt install gedit
# 填写映射内容
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"
# 参数说明
`--mode`: 通信模式，可选值为`serial`(串口)或`i2c`
`--port`: 串口名(如`/dev/ttyUSB0`)或I2C端口号(如`7`)
`--rate`: 数据打印频率(Hz)，默认10Hz
`--debug`: 启用调试模式，显示详细信息
# 保存退出，运行命令使规则生效
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart
# 验证
ll /dev/imu-serial
# 输出示例
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

3. Instalar bibliotecas de controladores

3.1 Instalar las bibliotecas Python necesarias para el código

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transferir archivos

[IMU_ROS2.zip]

Si aún no está familiarizado con el uso de MobaXterm para transferir archivos, consulte la siguiente página para obtener instrucciones detalladas de instalación y uso de MobaXterm: 文件远程传输

Arrastrar los archivos descomprimidos a Jetson Orin NX con MobaXterm.

4. Ver los datos IMU

Entrar en el directorio ~/IMU_Library y ejecutar IMU_Serial_Library.py

cd ~/IMU_ROS2/IMU_Library
# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_Serial_Library

Nota: lo anterior son datos de un IMU de 10 ejes; los de 6 ejes no tienen magnetómetro ni barómetro, los de 9 ejes no tienen barómetro.

5. Calibración IMU

Entrar en el directorio ~/IMU_Library y ejecutar imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library
# 运行 IMU 校准代码文件 --串口通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial
# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu
# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag
# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

6. Notas

Si se ve el ID del dispositivo pero no se encuentra el número de dispositivo, instalar el controlador ch34x con los siguientes comandos

sudo apt remove brltty
git clone https://github.com/clhchan/CH341SER.git
cd CH341SER
make -j6
sudo make install
sudo modprobe ch34x