Aplicación ROS1

Comprar en la tienda

Configuración del sistema: ubuntu20.04

Versión ROS1: noetic

Configuración del entorno ROS1

1. Configurar la fuente de instalación de ROS1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Configurar la clave

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. Instalar ROS1 (descarga oficial)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Instalar ROS1 con descarga acelerada por proxy wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. Configurar variables de entorno

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Conectar el dispositivo a la máquina virtual

1. Comprobar el dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Crear el mapeo de puertos

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Rellenar el contenido del archivo de mapeo

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Guardar y salir, ejecutar los comandos para activar las reglas

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verificar

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

Importar el paquete comprimido preparado

1. En el mismo directorio que Feishu: IMU_ROS1.zip

2. Descomprimir y transferir a la máquina virtual con el software de transferencia

3. Instalar la biblioteca IMU_Library

cd IMU_ROS1
# 下载解压IMU_ROS1压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行以下指令
cd IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Instalar bibliotecas Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Si hay problemas de renderizado, ejecutar el siguiente comando

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

Construir el proyecto ROS1

1. Abrir un terminal nuevo en /home, crear el workspace ros1

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. Copiar la carpeta IMU_ROS1 transferida a ~/imu_ros1/src/

# 复制 IMU_ROS1 文件夹到新建的 src 目录下
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. Añadir el directorio de trabajo ~/imu_ros1 a las variables de entorno

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

Iniciar el nodo ROS1

1. Abrir un terminal, escribir roscore para iniciar el nodo

# 启动roscore
roscore
# 新开终端，设置环境，启动节点
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Dar permisos de ejecución a los scripts Python (importante)

Entrar en el directorio scripts de los scripts y ejecutar chmod +x para dar permisos de ejecución (+x = añadir ejecución):

# 进入imu_driver.py所在目录（按你的实际路径）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# 赋予可执行权限（仅需执行1次，永久生效）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

Volver a la carpeta imu_ros1 y ejecutar imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

Imprimir datos IMU

1. Abrir un terminal nuevo, ver los topics imu

# 查看当前发布的所有话题
rostopic list

2. Imprimir datos de los topics

# 打印IMU原始数据
rostopic echo /imu/data_raw
# 打印磁力计数据
rostopic echo /imu/mag

Visualización RViz

1. Ejecutar el comando para iniciar rviz

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

Preguntas frecuentes

1. Si el nodo no arranca, probar estos comandos

# 在~/imu_ros1目录下运行
source devel/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. Si los ejes se ven muy pequeños en RViz, volver a marcar Enable axes